Пневмогидравлический следящий привод Советский патент 1983 года по МПК F15B9/02 

f10 Изофетение отнсюится к гидропневмоавтоматике и может быть использовано в системах управления рабочими органам манипулятора и промьгашйаных роботов. Известен пкевмогадравлический следящий привод, содержащий пневмогиаравлическкй преобразователь с пневмоаилиндром и гидрошшивдром, поршни которых связаны между собой общим штоком, исполнительный гидродвигатель, первая полость которого связана с первой полостью гидроцилиндра, обе полости котор го через обратные клапаны соединены с гидроаккум 71ятором, и пневмогидравлическое управляющее устройство, включающее две направляющие пластины, установленные в корпусе, жестко связанном с выходным элементом, исполнительного гидродвигателя, и охланиающие подпружиненную распределительную пластину, проточки которой образуют с проточками первой направляющей пластины плоский пневматический четьфехщелевой золотник связанньй с полостями пневмоцилнндра, источником воздуха и атмосферой, а такж коррект1фу ощее гидравлическое устройство, подключенное к вторьгм полостям исполнительного гидродвигателя и гвдро- цилиндра и связанное с распределительной и второй направляющей пластин омк Т . Недостатками известного пр1шо;§а являются сложность конструкции и низкое быстродействие вследствие вьгаолнения корректирующего устройства с нескольким подвижными элементами. Цепь изобретеиия - упрощение констру ЦШ1 и повышение быстродействия. Указанная цель достигается тем, что в пневмогидравлическом следящем привод содержащем пневмогидравлический преобра зователь с пневмоцилиндром и гидроцилинд ром, поршни которых связаны между собой общим штоком, исполнительный гидродвигатель, первая полость которого связана с первой полосчъю гидроцилиндра, обе полости которого через обратные клапаны соединены с падроаккумупятором, и пневмо гидравлическое управляющее.устройство, включающее две направляющие пластины, установленные в корпусе, жестко связанном с выходным элементом исполнительного гидродвигателя, и охватывающие подпружиненную распределительную пластину, проточки которой образуют с проточками первой направляющей пластины плоский пневматический четырехщелевой золотник, связанный с полостями пневмоцилиндра, источником воздуха и атмосферой, а также корректирукицее гидравлическое уст24ройство, подключенное к вторым полостя исполнительного гидродвигателя к.гидро- . цилиндра и связанное с распределительной и второй направлякицей пластинами, корректирукяцее устройство выполнено в виде плоского гидравлического двухщ елевого оолотйика, проточки которого выполнены на жестко связанной с корпусом второй направляющей пластине и на распределительной пластине и подключены к вторым полост$1м испогааительного гидродвигателя и гидроциливдра. На чертеже изображена схема пневмогидравлического следящего привода. Привод содержит пневмогидравлический . преобразователь I с пневмоцилшщром 2 и гвдроцилиндром 3, порщни 4 и 5 которых связаны между собой общим штоком . 6, исполнительный гидродвигатель, напРИМ ер гидроцилиндр 7, первая полость 8 которого связана с первой полостью 9 гидроцилшздра 3, первая 9 и вторая Ю полости которого соединены через клапаны 11 и 12с гвдроаккумулятором 13, и пневмогидравлическое управляющее устройство 14, включающее первую и вторую направляющие пластины 15 и 16 соответственно, жестко связанные с корпусом 17, жестко связанном в свою очередь с выходным элементом, 1 апример штоком 18 гидроцилиндра 7, и охватывающие подпружиненную пружинами 19 и 2О распределительную пластину 21, проточки 22 и 23 которой образуют с проточками пластины 15 плоский пневматический четьфехщелевой золотник, связанный с Полостями 27 и 28 пневмоцилиндра 2, .источником воздуха (не показан) и атмосферой, а также корректирующее гидравлическое устройство, выполненное в виде плоского гидравлического двухщелевого золотника, образованного проточками 29 и 30, вьшолненньми на пластине 16, и проточками 31 и 32, вьтолненными на пластине 21, при этом проточки 29 и 30связаны с полостью Ю, а проточки 31и 32 - со второй полостью 33 гидроцилнндра 7. Задатчик 34 взаимодействует с пластиной 21. Устройство работает следующим обраПри отсутствии задающего сигнйла распределительная пластина 21 находится в состоянии дш амического равновесия, обеспечивающем равенство давлений в полостях 27 и 28 пневмоштшшра 2; При поступлении задакяцего сигнала пластина 21 перемещается относительно пластшгы 15 и 16, например, вправо.

При этом воздух под давлением поступает в полость 28, а полость 27 соедшшется с атмосферой, одновременно полость 10 гидрощшиндра 3 через проточки 29 и 31 соединится с полостыо 33 гвдрошшиндра 7

Поршни 4 и 5 переместятся влево .и часоъ ЖИДКОСТИиз полости Ю вытесншся в полость 33, что приведет к смешению вправо ютока 18 и часть жидкости из полости 8 вытесн1ггся в полость 9.

Вместе со штоком 18 вправо переместится и корпус 17 с пластга1ами 15 и 16, исходное положение пластины 21 относительно пластин 15 и 16 будет восстановлево я дшсжение штоков 6 и 18 прекратится .

Таким образом, в процессе работы привода обеспечивается необходимое быстродействие за счет, одновременной отработки задающего сигнала четырехш елевым пневматическим и двузоделевым гидравлическим золотниками, причем подвижный элемент золотников выполнен в вяде одной распределительной шюстиш 1| что упрсядаег конструкцию пневмогидравлнческого управлякйпего устройства и привода в целом.

Использование изобретения в системах управления рабочими органами манипуля15 торов и промьпиленных роботов позволит упростить их конструкцию и повысить быстродействие и аффективность их испольS зования.

ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ С/ЯВДЯЩИЙ ПРИВОД, содернеаший пневмогидравпический преобразователь с пневмо цшшндром и гидрооилиндром, поршни которых связаны между собой общим штоком, испогшэтельный гидродви1 атепь, первая полость которого связана с первой полостью гддроципиндра, обе полости которого обратные клапаны соедгшены с гидроаккумулятором, и пневмогщравявческое управляющее устройствовключающее две направлякйцие пластины установленные в корпусе,; жестко связанном с выходным элементом исполнительного гидродвигателя, и охватыва)ющие подпружиненную распредепительнукишас тину, проточки которой офазуют с прото рсами первой на1фавпяюшей пластины плоский пневматический четьфехщелевой золотник, связанный с полостями пн вмоцшшкдра источником воздуха и атмосферой, а также корректирующее гидравлическое устройство, подключенное к вторым полостям исполнительного гидродвигателя и гидроцилиндра и связанное с распределительной и второй направляющей пластинами, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и | повышения быстродействия, корректирую iaee устройство выполнено в виде шюскл кого гщфавлического двухшелевого золотника, проточки которого вьтолнены на жестко связан1рой с корпусом второй направляющей пластине я на распредепвггельвой пластине и подключены к вторым полостям исполшггельвого гидродвигателя to I и шдроцшшвора. 01 со ю 4