Схват манипулятора Советский патент 1983 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к технологическому оборудованию для механизации и автоматизации производственных процессов в машиностроении и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов для захвата изделия и последующего манипулирования им в вертикальной плоскости. Известен схват манипулятора, содержащий корпус и связанные с ним силовой цилиндр с клином на подвижном штоке и шарнирно-рычажные механизмы, в каждом из которых один рычаг несет зажимную губку, а другой - ролик, взаимодействующий с клином 1. Однако известный схват имеет ограниченные технологические возможности, так как обеспечивает только захват изделия и не позволяет манипулировать им в ограниченной сверху и снизу зоне. Цель изобретения - расширение технологических возможностей схвата. Поставленная цель достигается тем, что схват манипулятора, содержащий корпус и связанные с ним силовой цилиндр с клином на подвижном штоке и шарнирно-рычажный механизмы, в каждом из которых один рычаг несет зажимную губку а другой - ролик, взаимодействующий с клином, снабжен дополнительным клином, смонтированным на основном клине в конце его рабочей поверхности и расположенным в плоскости перпендикулярной плоскости основного клина, а .корпус схвата соединен с силовым цилиндром шарнирно. На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, разрез; на фиг. 2 - разрез клина; нафиг. 3вид А на фиг. 2.

Схват состоит из корпуса 1, в котором на неподвижных шарнирах 2 и 3 установлены ведущие 4 и ведомые 5 звенья, соединенные между собой промежуточными звеньями 6. Свободные концы звеньев 5 снабжены роликами 7, выполняющими функцию зажимных губок. Ведущие звенья 4 снабжены роликами 8. Корпус 1 с помощью щарниров 9 соединен с корпусом приводного механизма, представляющего собой силовой цилиндр 10, внутри которого расположен подвижный щток 11. Свободный конец щтока 11 жестко соединен с клином 12, расположенным в пазу корпуса 1. Под действием пружин 13 ролики 8 ведущих звеньев постоянно прижаты к клину 12, который имеПредложенное техническое решение позволит применить схват для манипулирования изделиями в вертикальной плоскости в зоне, ограниченной сверху и снизу. Следует заметить, что эти операции производят за счет одной управляющей команды, что увеличивает производительность манипулятора, так как в два раза сокращается время, необходимое для осуществления захвата изделия и его подъема над опорной поверхностью. Кроме того, такой схват позволяет применить упрощенный по конструкции манипулятор, так как не требуется при-вод вертикального перемещения и Уменьшается количество управляющих элементов командоаппарата. ет основную часть с поверхностями 14 и дополнительную - с поверхностями 15, перпендикулярными первым. Поверхности 14 расположены во взаимосходящихся плоскостях под угломлк вертикальной плоскости, параллельной оси схвата, с возможностью контактирования с цилиндрическими поверхностями роликов 8 ведущих звеньев 4. Поверхности 15 расположены в одной плоскости под острым углом к горизонтали с возможностью контактирования с боковыми поверхностями роликов 8 ведущих звеньев 4. Передняя часть корпуса 1 выполнена в виде призмы, которой прижато изделие 16 с роликов. Предлагаемый схват манипулятора рабо тает следующим образом. В исходном положении шток 11 находится в крайнем левом положении, при этом изделие 16 расположено между раскрытыми роликами 7. Поле подачи команды силовому цилиндру 10 на перемещение щтока 11 с клином 12 вправо ролики 8 ведущих звеньев 4 под действием пружин 13 перемещаются по рабочим поверхностям 14 к середине корпуса 1. Ролики 7 ведомых звеньев 5 охватывают изделие 16 и прижимают ° призматической передней поверхности корпуса 1. При дальнейщем перемещении ш™ клином 12 вправо на боковые поверхности роликов 8 ведущих звеньев 4 Действуют рабочие поверхности 15 клина корпус 1 поворачивается относительно щарниров 9 на определенный угол / от горизонтали и изделие 16 приподнимается над опорной поверхностью. При перемещении штока 11 с клином 12 влево корпус 1 вначале принимает горизонтальное положение и уже затем происходит разжим изделия 16.

(

BuB А

и.

i/2.3

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус и связанные с ним силовой цилиндр с клином на подвижном штоке и шарнирно-рычажные механизмы, в каждом из которых один рычаг несет зажимную губку, а другой - ролик, взаимодействующий с клином, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен дополнительным клином, смонтированным на основном клине в конце его рабочей поверхности и расположенным в плоскости, перпендикулйрной плоскости осного клина, а корпус схвата соединен с силовым цилиндром шарнирно. (Л со сд О)