Схват Советский патент 1984 года по МПК B25J9/00 

Описание патента на изобретение SU1077781A1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в отраслях народного хозяйства, где производится манипулирование с предметами типа ступенчатых валов значительной длины.

Известен схват манипулятора, предназначенный для манипуляций с предметами различной конфигурации, содержащий корпус с направляющей механизма и силовым цилиндром, конец штока которого выполнен клинообразным, кинематически связанным с механизмом параллельного перемещения клещей, выполненным в виде шарнирно соединенных тяг 1.

Недостатком этого схвата является отсутствие необходимой жесткости системы схват - вал, когда захват в области центра тяжести невозможен, например, из-за наличия там сопряженного изделия в виде шестеренчатых блоков, выступающих пальцев и т.д., или по другим техническим причинам. В таких случаях моменты сил тяжести в статическом режиме и при транспортировке вызывают значительные деформации гу0ок клещей схвата, что существенно понижает точность позиционирования.

Цель изобретения - повышение надежности и точности позиционирования изделий типа валов.

Указанная цель достигается тем, что схват, содержащий корпус с направляющей и силовым цилиндром, конец штока которого выполнен клинообразным, кинематически связанным с механизмом параллельного перемешения клещей, выполненным в виде шарнирно сочлененных тяг, снабжен установленными на корпусе дополнительной направляющей и механизмом распределения нагрузки, а механизм параллельного перемещения клещей снабжен по числу направляющих траверсами и роликовыми каретками, при этом механизм распределения нагрузки выполнен в виде подпружиненной относительно корпуса каретки, выполненной в виде параллелограмма и щарнирно сочлененных с ней коромысел, к одним плечам которых подсоединены указанные тяги, а другие плечи расположены с возможностью взаимодействия с клинообразным концом штока силового цилиндра, причем механизм параллельного перемещения имеет жестко укрепленные на конце каждой траверсы роликовые каретки, соединенные с тягами и с клещами.

На фиг. 1 изображена схема схвата; на фиг. 2 - схема концевого выключателя; на фиг. 3 - датчик давления.

Схват для валов содержит корпус 1, на котором жестко закреплены две направляющие 2 и силорой цилиндр 3. На штоке 4 цилиндра 3 укреплен клин 5, воздействующий на ролики 6, расположенные на внутренних плечах коромысел 7, шарнирно сочлененных с шатунами 8 каретки, которые посредством возвратных пружин 9 дополнительно соединены с корпусом 1 и поперечиной 10 между собой, образуя качающуюся каретку в виде параллелограмма.

Тяги 11, состоящие каждая из двух частей, соединенных посредством датчика 1 давления, состоящего, в свою очередь, из пружины 12 и контактов 13, соединяют внешние плечи коромысел 7 и ползуны 14, соединеннйе с двухроликовыми каретками 15, несущими губки 16 клещей, перемещаемыми по траверсам 17 посредством сочлененных тяг 18 и 19.

На траверсах 17 установлены концевые выключатели II, состоящие из штока 20, Пружины 21 и контактов 22.

Схват работает следующим образом.

При подведении схвата к детали сверху, в последнюю упирается шток 20 концевого выключателя II, сжимает пружину 21 и замыкает контакты 22. Схват останавливается на позиции и включается силовой цилиндр 3. Клин 5 воздействует на коромысла 7 и через тяги 11 - на ползуны 14, перемешающееся по направляющим 2 и, посредством тяг 18 и 19 заставляет двигаться двухроликовые каретки 15 и, следовательно, губки 16 клещей.

Как только губки 16 клещей касаются поверхности большей по диаметру ступени вала, каретка начинает отклоняться под продолжающимся действием клина 5, вследствие чего губки 16 второй пары клешей сближаются с большей скоростью. Как только зазор между губками 16 второй пары клешей и меньшей по диаметру ступенью вала выбран, сжатие обеих ступеней вала происходит примерно с одинаковой силой и, достигнув заданной величины, растягивает пружину 12 на заданное расстояние. Контакты 13 замыкаются и силовой цилиндр 3 выключается. Отпускание происходит в порядке, обратном схватыванию.

Наличие двух направляющих позволяет заданным образом распределять усилие, передаваемое стрелой манипулятора на концы вала, так, что момент вращения вала относительно схвата не превышает допустимой величины, что повышает надежность и точность позиционирования изделий.

(у ёличено

Л

Фиг.2

Похожие патенты SU1077781A1

название год авторы номер документа
Схват манипулятора 1982
  • Жеребной Михаил Александрович
  • Жеребной Александр Михайлович
SU1068281A1
Автооператор 1984
  • Адамов Евгений Олегович
  • Иванов Вадим Геннадьевич
  • Ванин Александр Павлович
  • Виногоров Сергей Геннадьевич
  • Золотов Михаил Григорьевич
  • Калабушкин Валентин Иванович
  • Ляпунов Михаил Михайлович
  • Савин Вячеслав Сергеевич
SU1191256A1
Клещи для контактной точечнойСВАРКи 1978
  • Спивак Самуил Срулевич
  • Рычков Гелий Иванович
  • Сильнягин Владимир Петрович
  • Кулишов Виктор Владимирович
SU810410A1
Машина для выправки пути по уровню 1958
  • Буравцев И.А.
  • Быков Л.Т.
  • Гора В.Е.
  • Гуленко Н.Н.
  • Лапаури А.А.
  • Рудаков В.Е.
  • Хасин-Дубровский А.А.
  • Цупак Е.Ф.
SU121807A1
Автоматическая линия для изготовления деталей типа топоров 1989
  • Авилов Владимир Ильич
  • Бурдин Валентин Иванович
  • Гончаров Александр Иванович
  • Макшанов Лев Яковлевич
  • Феоктистов Геннадий Григорьевич
  • Шепелев Валентин Митрофанович
SU1727945A1
Устройство для установки заготовок в пресс 1988
  • Карасев Борис Сергеевич
  • Горобец Николай Семенович
  • Мороз Виктор Михайлович
  • Любимов Ювеналий Николаевич
  • Рожелюк Анатолий Васильевич
  • Абраменко Игорь Артемович
  • Субботин Петр Андреевич
  • Любимова Татьяна Федоровна
SU1523233A1
Устройство для подачи заготовок в рабочую зону 1976
  • Голубятников Борис Петрович
  • Кобиляцкий Владимир Григорьевич
SU571330A1
Схват манипулятора 1983
  • Велькин Евгений Александрович
SU1057273A1
Станок для обивки сидений стульев 1939
  • Руденский В.Н.
  • Сиводедов М.Е.
SU57310A1
Устройство для перемещения листового материала 1988
  • Гребенчук Борис Петрович
  • Покровский Ростислав Игоревич
SU1581439A1

Иллюстрации к изобретению SU 1 077 781 A1

Реферат патента 1984 года Схват

СХВАТ, содержащий корпус с направляющей и силовым цилиндром, конец щтока которого выполнен клинообразным, кинематически связанным с механизмом параллельного перемещения клещей, выполненным в виде щарнирно сочлененных тяг, отличающийся тем, что, с целью повыщения надежности и точности позиционирования изделий типа валов, он снабжен установленными на корпусе дополнительной направляющей и механизмом распределения нагрузки, а механизм параллельного перемещения клещей снабжен по числу направляющих траверсами и роликовыми каретками, при этом механизм распределения нагрузки выполнен в виде подпружиненной относительно корпуса каретки, выполненной в виде параллелограмма и щарнирно сочлененных с ней коромысел, к одним плечам которых подсоединены указанные тяги, а другие плечи расположены с возможностью взаимодействия с клинообразным концом щтока силового цилиндра, причем механизм параллельного перемещения имеет жестко укрепленные на конце каждой траверсы, роликовые каретки, соединенные с тягами и с клещами.

Формула изобретения SU 1 077 781 A1

(уёёличено)

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 1984 года SU1077781A1

Печь для непрерывного получения сернистого натрия 1921
  • Настюков А.М.
  • Настюков К.И.
SU1A1
Белянин П
Н
Промышленные роботы
М., «Машиностроение, с
Питательный кран для вагонных резервуаров воздушных тормозов 1921
  • Казанцев Ф.П.
SU189A1
Приспособление для записи звуковых явлений на светочувствительной поверхности 1919
  • Ежов И.Ф.
SU101A1

SU 1 077 781 A1

Авторы

Цвирко Николай Владимирович

Цейтлин Наум Исаакович

Даты

1984-03-07Публикация

1982-12-16Подача