Гидравлический манипулятор Советский патент 1983 года по МПК B25J3/00 

1

Изобретение относится к области манипуляторостроения и может быть использовано в устройствах для дистанциомного проведения работ в горячих камерах, химически активных зонах, вредных и опасных для здоровья человека.

По основному авт. св. № 479617 известен гидравлический манипулятор, выполненный из управляющего и исполнительного механизмов, соединенных гидравлическими связями, снабженными разделительными гидроцилиндрами 1.

Недостатком этого манипулятора является то, что он не обеспечивает фиксацию исполнительного механизма в заданном пространственном положении неопределенное время, которая требуется при проведении работ, связанных с продолжительным удержанием исполнительного механизма в определенном пространственном положении.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет удержания исполнительного механизма в заданном пространственном положении неопределенное время.

Цель достигается тем, что гидравлический манипулятор, управляющий и исполнительный механизмы которого соединены гидравлическими связями и разделительными гидроцилиндрами, снабжен источником электрического напряжения и установленными в Корпусе управляющего механизма пластинами, между которыми размещены гидравлические связи, причем полость разделительного гидроцилиндра заполнена электрореологической жидкостью, а гидравлические связи выполнены из электроизоляционного материала, при этом пластины связаны с источником электрического напряжения.

На чертеже схематично изображен предлагаемый манипулятор.

Манипулятор состоит из управляющего механизма 1, исполнительного механизма 2 с рабочими гидроцилиндрами соответственно 3 и 4.

Герметичная проходка 5 с разделительными гидроцилиндрами 6 и порщнями 7 установлена в перегородке (не показана) между операторским перемещением и рабочей

зоной. Управляющий 1 и исполнительный

2механизмы соединяются с проходкой 5 трубопроводом 8 и 9, при этом трубопроводы выполнены из электроизоляционного материала. К пластинам 10 подается напряжение от исто 1ника элекрического напряжения (не показан).

Полость разделительного гидроцилинд-. ра заполнена электрореологической жидкостью 11.

Манипулятор работает следующим образом.

Перемещение поршня в гидроцилиндре

3преобразуется в движение рабочей жидкости, которая через трубопровод 8 воздействует на разделительный порщень 7, вы зывая его перемещение. В свою очередь поршень 7 передает давление жидкости, находящейся в смежной полости цилиндра 6, и через трубопровод 9 воздействует на поршень гидроцилиндра 4.

0 Для обеспечения фиксированного положения исполнительного механизма манипулятора на пластины 10 подается напряжение, которое образует электрическое поле. Электрореологическая жидкость 11 в трубопроводе 8 под действием этого поля изменяет свою вязкость и практически мгновенно затвердевает, образуя пробку в трубопроводе 8. Это останавл1 ает перемещение порщней исполнительного и управляющего механизмов, что соответствует фиксированному состоянию исполнительного механизма манипулятора. Оператор может отпустить задающий (управляющий} механизм манипулятора не опасаясь, :что предмет выпадет -из захвата или исполнительный механизм изменит пространственное положение. Исполнительный механизм остается в фиксированном состоянии до момента снятия напряжения с пластин 10.

Применение изобретения, позволяющего осуществлять фиксацию исполнительного механизма в заданном пространственном

0 положении неопределенное время, что расширяет технологические возможности манипулятора, за счет того, что нет необходимости перекладывать предмет несколько раз, чтобы произвести какие-либо опера5 ции управляемым механизмом. При этом резко снижается утомляемость оператора.

ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ МАНИПУЛЯТОР по авт. св. № 479617, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет удержания исполнительного механизма в заданном пространственном положении неопределенное время, он снабжен источником электрического напряжения и установленными в корпусе управляющего механизма пластинами, между которыми размещены гидравлические связи, причем полость разделительного гйдроцилиндра заполнена электрореологической жидкостью, а гидравлические связи выполнены из электроизоляционного материала, при этом пластины связаны с источником электрического напряжения. (Л 4 ю со со