Манипулятор Советский патент 1983 года по МПК B25J11/00 F15B15/18 

:о эо

3t

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам с ручным управлением.

Известен манипулятор, содержащий руку с захватом, систему компенсации веса, привод с системой управления 1

Недостатком данного устройства является сложность конструкции.

Известен также манипулятор, содержащий неподвижную колонну, консольноповоротную стрелу, захват, привод захвата, шарнирно связанный со стрелой, выполненный в виде пневмоцилиндра с поршнем и штоком и имеквдий.управляквдий клапан, кинематически связанный с захватом 2. .

Недостатками известного устройств являются относительно малые скорости перемещения исполнительного органа, нестабильность работы системы управления приводом 3axBata.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей и повышение надежности манипулятора.

Указанная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержгидем неподвижную колонну, консольно-пово отную стрелу, привод захвата, шарнирно связанный со стрелой, выполненный в виде пневмоцилиндра с поршнем и штоком и имеющий управляющий клапан, кинематически связанныйс захватом, пневмоцилиндр выполнен двухстороннего действия и снабжен .реверсирующим, распределителем, полость управления которого сообщена с управляющим клапаном, а кинематическая связь управляющего клапана с захватом выполнена в виде кулачка, жестко связанного со штоком, и гильч зы, связанной с захватом, установленных с возможностью ограниченного осевого относительного перемещения.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 схема управления подачей рабочей среды в полости пневмоцияиндра.

Манипулятор содержит неподвижную колонну 1, консольно-поворотную стрелу 2f установленную при помощи

подшипниковых узлов 3 на колонне 1. На стреле 2 шарнирно установлен пнавмоцилиндр 4 двухстороннего действия с поршнем 5 иШТОКОМ 6, на котором установлен кулачок 7. Кулачок 7 помещен с возможностью ограниченного перемещения в гильзе 8, шарнирно связанной с захватом 9. Подача рабочей среды в полости пневмоцилиндра 4 осуществляется при помощи гидроуправляемого реверсирующего распределителя 10, управление которым производится управляющим клапаном 11, взаимодействующим с кулачком 7. На захвате 8 установлен клапан 12 с ручным управлением.

Устройство работает следующим образом,

В исходном положении поршень 5 пневмоцилиндра 4 находится в крайнем верхнем положении, клапан 12 выключен, а управляющий клапан 11 включен. При включении клапана 12 рабочая среда поступает к управляющему клапану 11, осуществляя управление реверсирующим распределителем 10, меняя направление подачи в полости пневмоцилиндра 4. Поршень 5 со штоком 6, кулачком 7, гильзой 8 и захватом 9 перемещается, вниз до остановки захвата 9 в нужном положении. Кулачок 7 продолжает переметцение вни выключая управляющий клапан 11, что возвращает распределитель 10 в исходное положение. При этом шток б перемещается вверх до тех пор, пока кулачок 7, взаимодействуя с клапаном 11, не возвращает распределитель 10 в рабочее положение. Далее цикл повторяется „

Такое ограниченное перемещение штока 6 с поршнем 5 позволяет осуществлять горизонтальные манипуляции с грузом, исключив при этом воздействие привода захвата на остановившийся в нужном положении захват.

Изобретение позволяет увеличить скорость выполнения операций и повысить производительность труда.

МАНИПУЛЯТОР, содержащий неподвижную колонну, консольно-поворот-г ную стрелу, захват, привод захвата, шарнирно связанный со стрелой, выполненный в виде пневмоцилиндра с . поршнем и штоком и именщий управляющий клапан, кинематически связанный с захватом, отличающийся тем, что, с целью расширения Функциональных возможностей, пнёвмоцилиндр выполнен двухстороннего действия и снабжен реверсирующим распределителем, полость управления которого сообщена с управляющим клапаном, а кинематическая связь управляющего клапана с Зс1хватом выполнена в виде кулачка, жестко связанного со штоком, и гильзы, связанной с захватом, установленных с возможностью ограничен- ного осевого относительного перемещения.