Манипулятор Советский патент 1987 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности, к манипуляторам с ручным управлением.

Целью изобретения является упрощение конструкции, улучшение условий труда и повышение надежности.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий врщ; на фиг. 2 - механизм управления, общий ВИД} на фиг. 3 - схема пневматическая принципиальная; на фиг. 4 - механизм управления вид слева; на фиг. 5 - то же, вид сверху.

Манипулятор состоит из основания 1, на котором установлены пневмо- гакаф 2, неподвижная колонна 3 и пнев моцилиндр 4, -шток которого соединен с тележкой 5, перемещающейся по колонне 1, на проушине которой через подшипниковые узлы 6 установлена консольно-поворотная стрела 7 с закрепленным на конце шарнирным параллелограммом 8, на подвижном звене 9 которого установлены захват 10 и щарнирно рукоятка 11 управления с возможнрстыо взаимодействия с толка- -телем управляющего клапана 12 посредством кронштейна 13, поперечной оси 14, штанги с кулачком 15, находящей- ся в центральной расточке корпуса 16, а также с рычагаш 17 шарнирного параллелограмма. Для возвращения рукоятки 11 управления в исходное положение на штанге 15 в корпусе 16 . установлена пружша 18. Связь пневмо цилиндра 4 с управляющим клапаном 12 осуществляется через пневмораспреде- литель 19. Перемещаемьй груз обозначен позицией 20.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении поршень пнев моцилиндра 4 находится в верхнем положении, управляющий клапан 12 выключен. Нажимная рукоятка 11 управления опущена.вниз, оператор через поперечную ось 14, кронштейн 13, штангу с кулачком 15 включает управляющий клапан 12, и сжатьй воздух через управляющую полость пневморас- пределителя 19 подается в верхнюю полость пневмоцилиндра 4, в результате чего шток пневмоцилиндра 4, соединенный с тележкой 5 и закрепленной на ней консольно-поворотной стре лой 7, опускае гся до тех пор, пока оператор не остановит его в нужном положении. Для остановки манипулятора оператору необходимо придержать рукоятку 11 управления. Шток пневмоцилиндра 4 опускается, а удержанная рукоятка 11 через ось 14, кронштейн

13 и штангу с кулачком 15 отключает управляющий клапан 12, сжатый воздух через пневмораспределитель 19 поступает в нижнюю полость пневмоцилиндра 4 , в результате шток пневмоцилиндра начинает . . подниматься, так как рукоятка управления остается неподвижной, то происходит включение уп- равляющего клапана 12 и шток пневмоцилиндра 4 вновь опускается, т.е.

происходит пульсация -вверх-вниз до тех пор, пока оператор , манипулируя захватом 10,не возьмет груз 20.Затем оператор опускает рукоятку 11 управления, которая усилием пружины 18

возвращается в исходое положение, пе

реключая управляющий клапан 12. Сжатый воздух через управляюшую полость пневмораспределителя 19 подается в нижнюю полость пневмоцилиндра 4, шток которого поднимается и поднимает консольно-поворотную стрелу / с захваченным грузом 20. Для опускания груза оператору необходимо нажать вниз рукоятку 11 управления.

При опускании захвата 10 на какой- либо жесткий упор консольно-поворотная стрела 7 продолжает опускаться за счет свободного хода рычагов 17 шарнирного параллелограмма, рычаги

через поперечную ось 14, кронштейн 13 и штангу 15 перекл1€чаю.т управля- юшJiй клапан 12, сжатый воздух через пневмораспределитель 19 подается в нижнюю полость пневмоцилиндра 4,

поднимая -его шток и связанную с ним консольно- поворотную стрелу 7 в пределах свободного хода рычагов параллелограмма, а так как рукоятка 11 управления удерживается оператором,

то управляющий клапан 12 переключается, стрела опускается. Колебания вверх-вниз гасятся паралелограммом 8, поэтому захват 10 остается неподвижным .

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий неподвижную колонну, установленнзлю на ней -стрелу с приводом ее вертикального перемещения, вьшолненным в виде си- лового цилиндра двустороннего дей- ствия, механизм управления приводом вертикального переметдения, ус танов3128

ленный на конце стрелы и содержащий штангу с кулачком, взаимодействующим с клапаном управления приводом, схват, рукоятку управления, отличающийся тем, что, с целью повьшения надежности и улучшения условий в работе, манипулятор снабжен шарнирным параллелограммным механизмом, установленным на конечном зве

не стрелы, при этом на противоположной стороне параллелограмма размещен схват, а ручка управления щарнирно связана одним концом со схватом, а средней частью - с механизмом управления, при этом штанга с кулачком механизма управления подпружинена относительно корпуса конечного звена стрелы.

7Э

77

/I 9

. gyt/sj

ФмгЛ

Редактор К. Волощук

Составитель А. Логвинов

Техред Л.СердюКова Корректор А. Обручар

Заказ 7344/14Тираж 949Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская, наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Фиг.5

Изобретение относится к машиностроению, в частности, к манипуляторам с ручйым управлением, и позволяет повысить надежность и улучшить условия в работе за счет того, что манипулятор снабжен шарнирным парал- лелограммным механизмом 8, установленным на конечном звене.стрелы 7, при этом на противоположной стороне параллелограмма 9 размещен схват 10, а ручка управления шарнирно связана одним концом со стороной параллелограмма, на которой расположен схват 10, а средней частью - через поперечную ось 14 с управляющим механизмом подъема и опускания силового цилиндра 4. Это позволяет осуществлять управление манипулятором только рукояткой управления. 5 ил. Q б КЛ с (риг.