Схват манипулятора Советский патент 1983 года по МПК B25J15/00 

10 9 (Риг. 1 Изобретение относится к машиностроению может быть использовано в манипуляторах,, где необходимо осуществить точный зажим и вращение предмета. Известен охват манипулятора, содержащий губки с укрепленными на них с возможностью скольжения накЛсщкамй, гидроцилиндры, расположенные в губках, и дифференциальный суммирукхций механизм 1. Недостатками известного являются ограниченность угла поворота манипулКРУемого предмета и невозможность производить вращение предмета некруглой формы, что сужает технологические возможности схвата. Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем создания условий, обеспечивающих возможность зажима и вращения предметов некруглой формы. Поставленная цель достигается тем что схват манипулятора, содержащий зажимные губки, корпус, стойку и механизм перемещения зажимных губок, снабжен четырьмя штангами и электромагнитной муфт.ой, причем одна полумуфта электромагнитной муфты шарнирно связана со стойкой посредством штанг, а на другой полумуфте выполнен спиральный паз, в котором расположены зажимные губки. На фиг. 1 изображен схват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - виц Б на фиг. 1 Схват манипулятора включает в себя стойку, выполненную из двух час тей 1 и 2, в центральном сферическом отверстии которой на шариках 3 установлен корпус 4, зафиксированный от поворота вокруг своей оси фиксатором 5 и подвешенный в исходном положении четырьмя пружинами 6. При по мощи шарика 7 корпус 4 соединен с полумуфтой 8 электромагнитной муфты которая связана со стойкой четьлрьмя штангами 9, образуицими параллелограммный механизм. На стойке штанги 9 поджаты винтами 10, а на полумуфте электромагнитной муфтЫ - крышкой 11 Аналогичным образом центральный вал 12 при помощи шарнира со сферой 13, крышки 14 и шарика 15 соединен с ва ликом 16. На последнем штифтом 17 закреплена вторая полумуфта 18 злек- : тромагнитной муфты, имеющая спиральный паз и стакан 19с пазами, в которых установлены ползуны 20. На ползунах размещены зажимные губки 21 и 22, имеющие фиксаторы 23 и демпферы 24. Между полумуфтами 8 и 18 электромагнитной муфты установлен передающий диск 25, связанный пружинами 26 со стаканом 19. В полумуфте 8 электромагнитной муфты установлена обмотка электромагнита 27. Устройство работает следующим образом. Под действием привода вращается вал 12, передающий момент посредством шарнира валику 16 и жестко закрепленной на нем полумуфте 18 электромагнитной муфты. Передающий диск 25 под действием электромагнита 27 своим конусом входит в контакт с полумуфтой 8 электромагнитной муфты и, закрепленный своими выступами в пазах стакана 19 удерживает последний от поворюта. Вращение полумуфты 18 электромагнитной муфты со спиральным пазом при-, водит к сведению ползунов 20, несущих зажимные губки 21 и 22. Происходит зажим предмета. При неточном положении предмета в результате скольжения губок по предмету в процессе их сведения происходит излом оси схвата. При этом ось валика 16, отклоняясь в любом направлении, остается пар аллельной своему первоначальному положению. Некоторый отход лицевой/плоскости зажимных губок 21 и 22 от предмета в результате излома оси компенсируется пружинами После зажима электромагнит 27 отключается, и под действием пружин 26 передающий диск 25 своим внутренним конусом входит в контакт с полумуфтой 18 электромагнитной муфты. В этом случае при вращении вала 12, /валика 16, полумуфты 18 электромагнитной муфты вргицаются стакан 19 и губки 21 и 22, осуществляя вргицение предмета. Использование изобретения позволяет автоматизировать процесс настройки потенциометров и повышает точность и производительность настройки.

Фиг. 2

ВиЗ Б

21

(Риг.З

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий зажимные губки, корпус, стойку и механизм перемещения зажимных губок, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен четырьмя штангами и электромагнитной муфтой, причем одна полумуфта электромагнитной муфты шарнирцр связана со стойкой посредством штанг, а на другой полумуфте выполнен спиральный паз, в котором расположены зажимные губки.