Схват робота Советский патент 1983 года по МПК B25J15/00 

Описание патента на изобретение SU1024271A1

Изобретение относится к машиностроению, преимущественно к промышленным роботам и манипуляторам, и предназначено для автоматической установки деталей произвольной конфигурации во вращающиеся части станков без их останова, например в патрон токарного станка. Известен схват промышленного робота для установки изделий во втулки или патроны металлообрабатывающих станков, содержащий корпус, установленные в нем губки с приводом их перемещения и механизм досылки деталей до упора в патроне станка. С помощью этого схвата можно вставлять заранее сориентированные изделия в неподвижные части станков 1. Однако схват нельзя применить в том случае, когда необходимо установить деталь в патрон без его предварительной остановки, что значительно -снижает, технологические возможности схвата и производительность труда. Кроме того, схват имеет значительные габаритные размеры. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет установки изделий во вращающиеся части станков без их останова, например, в патроны токарных станков. Поставленная цель достигается .тем, что схват робота снабжен расположенными в корпусе и кинематически связанными между собой валами, поводком с пазом и механизмом разворота зажимных губок в исходное положение, причем на конце одного вала смонтированы зажимные губки с приводом перемещения, а на конце - другого вала через поводок с пазом - механизм разворота зажимных губок в исходное положение. Кроме того, схват снабжен направляющей стойкой, а механизм разворота зажимных губок в исходное положение содержит пневмоцилиндр, на штоке которого закреплена поперечная ось, входящая одним концом в паз поводка, а другим - в паз направляющей стойки, жестко связанной с пневмоцилиндром. С целью повыщения надежности и точности разворота зажимных губок в исходное положение, в пазу поводка выполнены криволинейные углубления симметрично относительно оси поводка. На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 - вид В на фиг. 1; на фиг. 5 - разрез Г-Г на фиг. 1. Схват содержит корпус 1 с расположенными в нем валами 2 и 3, установленными в подшипниках 4 и соединенными между собой коническими шестернями 5 и 6 с передаточным числом i l. На валу 2 смонтированы зажимные губки 7, которые перемещаются приводом, включающим систему трубопроводов 8 для подвода сжатого воздуха, диафрагму 9 и пружину 10. На валу 3 установлена муфта предельного момента с левой полумуфтой 11, жестко закрепленной на валу 3, и с правой полумуфтой 12, которая имеет возможность осевого перемещения относительно корпуса 1, а также с пружиной 13. В зажимных губках находится деталь 14. Механизм разворота зажимных губок в исходное положение содержит жестко смонтированный в корпусе пневмоцилиндр 15, на котором укреплена направляющая стойка 16. Шток 17 пневмоцилиндра 15 жестко связан с поперечной осью 18, снабженной на .обоих концах подшипниками 19 и 20. На валу 13 насажен поводок 21, выполненный с пазом 22, причем паз имеет криволинейные углубления 23, симметричные относительно горизонтальной оси поводка. Направляющая стойка имеет продольный паз 24. Подача сжатого воздуха в пневмоцилиндр 15 механизма возврата осуществляется от системы по трубопроводу 25. Схват работает следующим образом. На схват руки подается команда на зажатие детали 14, сориентированной определен(ым образом. Зажатие осуществляется подачей энергоносителя по трубопроводам 8 в полость а диафрагмы. Зажатая деталь переносится рукой со схватом (рука не показана) к вращающемуся патрону станка и вступает своим торцом с ним в контакт, при этом наблюдается несовмещение конфигураций торца и отверстия патрона. В этот момент в работу вступает муфта предельного момента, препятствующая вращению детали. В результате трения, созданного муфтой, происходит угловое смещение торца детали относительно отверстия в патроне и, поскольку схват с деталью находится под действием усилия, создаваемого приводом перемещения руки, при совпадении конфигурации торца детали и отверстия в патроне деталь входит в патрон на нужную глубину до упора в датчик, зажимается по команде от датчика и продолжает вращаться вместе с патроном. После этого поступает команда на освобождение детали из губок схвата, а давление на диафрагму 9 снимается. Под действием пружины 10 зажимные губки 7 освобождают деталь и при своей остановке после вращения занимают произвольное, отличное от исходного, положение, относительно которого заранее сориентированы детали, подготовленные для подачи в патрон. В произвольном положении останавливаются также и валы 2, 3 и поводок 21. Для захвата следующей детали зажимные губки необходимо развернуть в исходное положение, для чего служит механизм их разворота, который работает следующим образом. В полость пневмоцилиндра 15 по трубопроводу 25 поступает сжатый воздух. Шток 17, преодолевая момент трения муфты, предельная величина которого регулируется пружиной 13, перемещается совместно с поперечной осью 18. В результате взаимодействия подшипника 19 и криволинейной поверхности паза 22 происходит разворот поводка 21 и зажимных губок 7 в исходное положение. Наличие подшипника 20, скользяш его по пазу 24 направляющей стойки, предохраняет щток 17 от изгиба. Выполнение паза 22 с криволинейными углублениями 23 обеспечивает надежность и точность разворота поводка в исходное положение. Одновременно с подачей воздуха в пневмоцилиндр 15 поступает команда на перемеш,ение руки робота на исходные позиции. Схват готов к зажатию и переносу следующей детали. При поступлении очередной команды на захват детали одновременно осуществляется сброс давления в механизме возврата губок. Шток 17 возвращается в исходное положение. Изобретение в результате расширения технологических возможностей схвата робота путем установки изделий во вращающиеся части станков без их останова способствует повышению производительности труда на предприят-иях.

Похожие патенты SU1024271A1

название год авторы номер документа
Схват робота 1981
  • Куковинец Валентин Николаевич
  • Абсалямов Рафаиль Ибрагимович
SU994256A1
Промышленный робот 1982
  • Великович Владимир Бенцианович
  • Двоскин Игорь Моисеевич
  • Житомирский Сергей Викторович
  • Козырев Юрий Георгиевич
  • Круковец Лев Вольфович
SU1125127A1
Схват робота 1990
  • Зайцев Сергей Викторович
SU1761463A1
СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА 1996
  • Клименков А.С.
RU2096167C1
Схват 1987
  • Ахмадеев Айрат Зеннатович
  • Луговин Лев Андрианович
  • Плечистов Владимир Георгиевич
SU1419881A1
Манипулирующее устройство 1982
  • Куковинец Валентин Николаевич
  • Абсалямов Рафаиль Ибрагимович
SU1093537A1
Схват промышленного робота 1984
  • Михайлов Сергей Леонидович
  • Бондаренко Виталий Тихонович
  • Гутников Валерий Леонидович
  • Осташов Сергей Александрович
  • Гаврилов Владимир Николаевич
SU1250452A1
Зажимное устройство для токарного станка 1983
  • Кульбацкий Владимир Антонович
  • Митяшин Игорь Петрович
  • Ермаков Александр Григорьевич
  • Борисов Михаил Иванович
SU1127696A1
Манипулятор 1986
  • Купцов Владимир Иванович
  • Колодин Василий Владимирович
  • Коваленко Геннадий Васильевич
SU1430257A1
Робототехнологический комплекс 1985
  • Мартыненко Борис Георгиевич
  • Моргунов Евгений Васильевич
SU1271742A1

Иллюстрации к изобретению SU 1 024 271 A1

Реферат патента 1983 года Схват робота

1. СХВАТ РОБОТА, содержащий корпус и зажимные губки с приводом перемещения, отличающийся тем, что, с целью расщирения технологических возможностей за счет установки изделий во вращающиеся части станков без их останова, он снабжен расположенными в корпусе и кинематически связанными между собой валами, поводком / с пазом и механизмом разворота зажимных губок в исходное положение, причем на конце одного вала смонтированы зажимные губки с приводом перемещения, а на конце другого вала через поводок с пазом - механизм разворота зажимных губок в исходное положение. 2.Схват по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен направляющей стойкой, а механизм разворота зажимных губок в исходное положение соде;ржит пневмоцилиндр, на щтоке которого закреплена поперечная ось, входящая одним концом в паз поводка, а другим - в паз направляющей стойки, жестко связанной с пневмоцилиндром. 3.Схват по п. 1, отличающийся тем, что с целью повышения надежности и точности i разворота зажимных губок в исходное положение, в пазу поводка выполнены криво(О линейные углубления симметрично относительно оси поводка. 2f ,fy 18 IC 4; to

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 1983 года SU1024271A1

Печь для непрерывного получения сернистого натрия 1921
  • Настюков А.М.
  • Настюков К.И.
SU1A1
Схват промышленного робота 1979
  • Тарасов Лев Андреевич
  • Фарушев Игорь Александрович
SU776914A1
Видоизменение пишущей машины для тюркско-арабского шрифта 1923
  • Мадьяров А.
  • Туганов Т.
SU25A1

SU 1 024 271 A1

Авторы

Абсалямов Рафаиль Ибрагимович

Куковинец Валентин Николаевич

Кутузов Борис Георгиевич

Даты

1983-06-23Публикация

1982-03-16Подача