Захватное устройство Советский патент 1991 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к робототехнике, в частности к конструкциям схватов промышленных роботов и манипуляторов с поступательным перемещением зажимных губок.

Целью изобретения является создание компактного захватного устройства относительно небольшой массы, обеспечивающего надежный зажим изделия и свободного от недостатков, свойственных гидравлическим или пневматическим схватам, за счет использования в качестве привода малогабаритного электродвигателя небольшой мощности.

На фиг.1 показано захватное устройство; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - разрез Б-Б на фиг.1.

В корпусе 1 захватного устройства установлен электродвигатель 2, на валу которого закреплено водило 3 дифференциальной передачи, состоящей из зубчатых колес 4 и 5 и сателлита 6. Число зубьев колеса 4 незначительно отличается от числа зубьев колеса 5. Колесо 4 удерживается от вращения фиксаторами 7, поджатыми пружинами 8. Фиксатор может воздействовать на конечный выключатель 9. Ступица колеса 5 служит наружной полумуфтой обгонной муфты, в состав которой входят ролики 10. поводок 11 и внутренняя полумуфта 12. Поводок 11 свободно сидит на полумуфте 12 и через подпружиненный фиксатор 13 соединен с водилом 3.

Водило 3, поводок 11 и фиксатор 13 образуют соединительную и перегрузочную муфту, срабатывание которой определяется усилием пружины фиксатора. Полумуфта 12 соединена с шестерней 14, находящейся в зацеплении с шестерней 15, которая установлена на винте 16с разнонаправленной резьбой, сопряженной с зажимными губка- ми 17,

От двигателя 2 вращение передается водилу 3. Сателлит 6 обкатывается по неподвижному колесу 4 и, вследствие разницы в числе зубьев колес 4 -и 5, приводит во вращение колеса 5. Так как разница в числе

зубьев мала, колесо 5 вращается медленно (с большим крутящим моментом). Через фиксатор 13 водило 3 при водит во вращение поводок 11, который через ролики 10 передает внутренней полумуфте 12 обгонной муфты вращение со скоростью, равной скорости вращения двигателя 2. Через подачу 14-15 приводится во вращение винт 16, происходит быстрое перемещение губок 17 к

изделию.

При соприкосновении губок с изделием крутящий момент в кинематической цепи возрастает, преодолевая усилие пружины фиксатора 13. Последний проскальзывает относительно поводка 11, полумуфта 12 получает вращение через ролик 10 от колеса 5, которое вращается медленно и соответственно передает большой крутящий момент, который передается зажимным губкам 17. Происходит медленный дожим детали в губках с большим усилием. Усилие зажима контролируется пружиной одного из фиксаторов 7. При достижении заданного усилия, соответствующего настройке пружины, фиксатор воздействует на конечный выключатель 9, который отключает электродвигатель. Второй фиксатор 7 имеет более сильную пружину, что обеспечивает

необходимое усилие страгивания губок при разжиме изделия.

Формула изобретения Захватное устройство промышленного

робота, содержащее зажимные губки, механизм их перемещения и привод, отличающееся тем. что, с целью уменьшения его габаритов и массы за счет использования в качестве привода малогабаритного электродвигателя, между приводом и механизмом перемещения зажимных губок расположены две кинематические цепи, одна из которых содержит отключаемую перегрузочную муфту, а другая - дифференциальную передачу, кинематически связанную с механизмом перемещения губок через введенную обгонную муфту.

±4

Й/г,2

6-6

Изобретение относится к робототехнике, в частности к схватам промышленных роботов. Целью изобретения является уменьшение габаритов захватного устройства за счет использования в качестве привода малогабаритного электродвигателя. В корпусе 1 установлен двигатель 2, на валу которого закреплено водило 3 с сателлитом 6. Зубчатые колеса 4 и 5 отличаются друг от друга числом зубьев. Ступица колеса 5 является наружной полумуфтой обгонной муфты, состоящей из роликов 10, поводка 11 и внутренней полумуфты 12. Поводок 11 свободно сидит на полумуфте 12 и через подпружиненный фиксатор 13 соединен с водилом 3. От двигателя 2 вращение передается водилу 3, через фиксатор 13, поводок 11, ролики 10 полумуфта 12 вращается со скоростью вала привода. При соприкосновении губок с деталью преодолевается усилие пружины фиксатора 13 и полумуфта 12 получает вращение через ролики 10 от колеса 5. Происходит медленный дожим детали с большим усилием. 3 ил.