Устройство для позиционирования транспортного механизма Советский патент 1984 года по МПК B65G47/46 

Изобретение относится к автоматизации транспортных установок с дискретно изменяющейся массой, например, штабелеров, тележек монорельсовых дорог и с переменными условиями перемещения.

По основному авт. св. № 779201 известно устройство для позиционирования транспортного механизма, содержащее блоки управления режимом включения и торможения, датчик и задатчик положения, усилитель мощности и блок формирования времени включения и торможения электродвигателя, к одному и другому входам которого подключен датчик и задатчик положения, датчик скорости и анализатор динамических характеристик, соединенные последовательно, сумматор и датчик ускорения, подключенный к одному из входов сумматора, к другому входу которого подключен одним из выходов блок формирования времени включения и торможения электродвигателя, другие выходы которого подключены к входу управления режимом включения и одному из входов блока управления режимом торможения электродвигателя, а третий вход - к выходу анализатора динамических характеристик, причем выход сумматора через усилитель мощности соединен с другим входом блока управления режимом торможения 1.

Недостатком известного устройства является отсутствие учета случайных возмущений (износ механизма, изменение напряжения, изменение питания электродвигателя, коэффициенты трения и т.п.), что отрицательно сказывается на точности позиционирования транспортного механизма.

Цель изобретения - повышение точности позиционирования транспортного механизма.

Цель достигается тем, что устройство для позиционирования транспортного механизма, содержащее блоки управления режимом включения и торможения, датчик и задатчик положения, усилитель мощности и блок формирования времени включения и торможения электродвигателя к одному и другому входам которого Подключен датчик и задатчик положения, датчик скорости и анализатор динамических характеристик, соединенные последовательно, сумматор, к другому входу которого подключен одним из выходов блок формирования времени включения и торможения электродвигателя, другие выходы которого подключены к входу блока управления режимом включения и одному из входов блока управления режимом торможения электродвигателя, а третий вход - к выходу анализатора динамических характеристик, причем выход сумматора через усилитель мощности соединен с другим входом блока управления режимом торможения, снабжено блоком управления точным остановом с подключенными к его

выходу исполнительным блоком, и блоком выделения минимального сигнала, входы, которого подключены к датчику и задатчику положения, а выход - к одному из входов

блока управления точным остановом, соединенного другим входом с датчиком скорости. На чертеже показана функциональная схема устройства.

Устройство содержит датчик 1 скорости, соединенный своим выходом с входом анализатора 2 динамических характеристик, блок 3 формирования времени включения и торможения электродвигателя, датчик 4 положения, задатчик 5 положения, блок 6 управления режимом торможения, блок

7 управления режимом включения, воздействующие на электродвигатель 8, датчик 9 ускорения, сумматор 10, усилитель мощности 11, блок 12 выделения минимального сигнала, блок 13 управления точным остановом и исполнительный блок 14. Дат чик 1 скорости связан с валом электродвигателя 8.

Устройство работает следующим образом.

При подаче команды от задатчика 5 по5 ложения через блок 3 формирования времени включения и торможения электродвигателя 8 сигнал через блок 7. управления режимом включения подается на электродвигатель 8, вследствие чего начинается вращение ротора электродвигателя 8 и пере0 мещение механизма. При вращении ротора электродвигателя 8 появляется сигнал от задатчика 1 скорости, который подается на анализатор 2 динамических характеристик, вычисляющий по переходной функции динамические характеристики транспорт5 ного механизма (время запаздывания и и постоянную времени). Сигналы с выхода анализатора 2 динамических характеристик поступают на блок 3 формирования времени включения и торможения двигателя, на

Q который также поступают сигналы от задатчика 4 положения и задатчика 5 положения. С учетом сигналов от анализатора 2 динамических характеристик, датчика 4 положения и задатчика 5 положения в блоке 3 формирования времени включения и

5 торможения электродвигателя вырабатываются команды, определяющие продолжительность включения электродвигателя 8 через блок 7 управления режимом включения и время начала торможения электродвигателя 8 через блок 6 управления режимом

торможения.

По истечении интервала времени, соответствующего вычисленной продолжительности включения, на блок 7 управления режимом включения подается команда на прекращение режима включения от блока 3 формирования времени включения и торможения электродвигателя, и транспортный механизм продолжает движение по инерции. Для обеспечения точного позиционирования транспортного механизма блок 3 формирования времени включения и торможения электродвигателя подает .в заранее вычисленный момент времени- команду на блок 6 управления режимом -торможения, осуществляющим активное торможение электродвигателяДляучета изменившихся .условий перемещения и внесения коррекции в режим торможения сигнал от датчика 9 ускорения и от блока 3 формирования времени включения и торможения электродвигателя подается на сумматор 10, а далее через усилитель 11 мощности команда коррекциипоступает иа блок 6 управления режимом торможения. Для обеспечения более точного позиционирования транспортного механизма при нанесении случайных возмущений при подходе транспортного механизма в точку позиционирования сигнал от датчика 4 положения и задатчика 5 положения подается на блок 12 выделения минимального сигнала, который подает команду на блок 13 управления точным остановом, воздействующего через исполнительный блок 14 на электродвигатель 8. Формирование при этом корректирующего управляющего воздействия блоком 13 на электродвигатель 8 обеспечивает учет случайных возмущений на транспортный механизм и более точное позиционирование транспортного механизма. После остановки транспортного механизма в точке позиционирования блок 13 управления точным остановом получает сигнал от датчика 1 скорбсти, что учитывается при формировании команд блоком 13. Устройство для позиционирования транспортного механизма позволяет повысить, точность позиционирования, что важно при разработке и внедрении автоматизированных систем управления погрузочио-разгрузочных процессов.

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ТРАНСПОРТНОГО МЕХАНИЗМА по авт. св. № 779201, оглычающееся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, оно снабжено блоком управления точным остановом с подключенным к его выходу исполнительным блоком, и блоком выделения минимального сигнала, входы которого подключены к датчику и задатчику положения, а выход - к одному из входов блока управления -точным остановом, соединенным другим входом с датчиком скорости. (Л ел О5