Устройство для позиционирования тарнспортного механизма Советский патент 1980 года по МПК B65G47/46 

Изобретение, относится к автоматизации транспортных установок с дискретно изменяющейся массой, например штабелеров, тележек монорельсовых дорог и т. д., и с переменными условиями перемещения.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является устройство для позиционирования транспортного механизма, содержащее блоки управления режимами включения и торможения, датчик и задатчик положения, усилитель мощности и блок формирования времени включения и торможения электродвигателя, к одному и другому входам которого подключены датчик и. задатчик положения 1.

Недостатком такого устройства является отсутствие учета изменяющихся динамических характеристик перемещающегося механизма в связи с дискретным изменением массы и условий пе4}емещения, что отрицательно сказывается на точности позиционирования и надежности работы устройства.

Цель изобретения - повыщение.точности позиционирования и надежности устройства.

Поставленная цель достигается тем, что устройство для позиционирования транспортного механизма снабжено датчиком скорости и анализатором динамических характеристик, соединенными последовательно, сумматором и датчиком ускорения, подключенным к одному из входов сумматора, к другому бходу которого подключен одним из выходов блок формирования времени включения и торможения электродвигателя, другие выходы котЬрого подключены ко вхо10ду блока управления режимом включения и одному из входов блока управления режимом торможения электродвигателя, а третий вход - к выходу анализатора динамических характеристик, причем выход сумматора через усилитель мощности соединен с

15 другим входом блока управления режимом торможения.

На чертеже показана функциональная схема устройства.

Устройство содержит датчик 1 скорости,

20 подсоединенный своим выходом к входу анализатора 2 динамических характеристик, блок 3 формирования времени включения и торможения электродвигателя, датчик 4 положения, задатчик 5 положения, блок 6 управления режимом торможения и блок 7 управления режимом включения, воздействующие на электродвигатель 8, датчик 9 ускорения, сумматор 10, усилитель 11 мощности. Датчик скорости связан с валом электродвигателя 8. Устройство работает следующим образом. При подаче команды от задатчика 5 положения через блок 3 формирования времени включения и торможения электродвигателя сигнал через блок 7 управления режи мом включения подается на электродвигатель 8, вследствие чего начинается вращение ротора электродвигателя и перемещение механизма. При вращении ротора электродвигателя 8 появляется сигнал от датчика 1 скорости, который подается на анализатор 2 динамических характеристик, вычисляющий по переходной функции динамические характеристики транспортного механизма (время запаздывания и постоянную времени) Сигналы с выхода анализатора 2 динамических характеристик поступают на блок 3 формирования времени включения и торможення электродвигателя, на который также поступают сигналы от датчика 4 положения и задатчика 5 положения. С учетом сигналов от анализатора 2 динамических характеристик, датчика 4 положения и задатчика 5 положения в блоке 3 формирования времени включения и торможения электродвигателя вырабатываются команды, определяющие продолжительность включения электродвигателя 8 через блок 7 управления режимом включения и время начала торможения электродвигателя 8 через блок 6 управления режимом торможения. По истечении интервала времени, соответствующего вычисленной продолжительности включения, на блок 7 управления режимом включения подается команда на прекращение режима включения от блока 3 формирования времени включения и торможения электродвигателя и транспортный механизм продолжает движение по инерции. Для обеспечения точного позиционирования транспортного механизма блок 3 формирования времени, включения и торможения электродвигателя подает в заранее вычисленный момент времени команду на блок 6 управления оежимом торможения, осущест.вляющим активное торможение электродвигателя 8. Для учета изменивщихся условий пере- . мещения и внесения коррекции в режим торможения сигнал от датчика 9 ускорения и от блока 3 формирования времени включения и торможения электродвигателя подается на сумматор 10, а далее через усилитель 11 мощности команда коррекции поступает на блок 6 управления режимом торможения. Устройство для позиционирования транспортного механизма позволяет повысить надежность работы механизмов с дискретной массой и меняющимися условиями перемещения, например переменным коэффициентом трения, что особенно важно при внедрении автоматизированных систем управления пОгрузочно-разгрузочных процессов. Формула изобретения Устройство для позиционирования транспортного механизма, содержащее блоки управления режимом включения и торможения датчик и задатчик положения, усилитель мощности и блок формирования времени включения и торможения электродвигателя, к одному и другому входам которого подключен датчик и задатчик положения, отличающееся тем, что, с целью повыщения точности позиционирования и надежности работы, оно снабжено датчиком скорости и анализатором динамических характеристик, соединенными последовательно, сумматором и датчиком ускорения, подключенным к одному из входов сумматора, к другому входу которого подключен одним из выходов блок формирования времени включения и торможения электродвигателя, другие выходы которого подключены ко входу блока управления режимом включения и одному из входов блока управления режимом торможения электродвигателя, а третий вход - к выходу анализатора динамических характеристик, причем выход сумматора через усилитель мощности соединен с другим входом блока управления режимом торгюжения. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 596518, кл. В 65 G 47/46, 01.06.76 (прототип).