Ковочный манипулятор Советский патент 1984 года по МПК B21J13/10 

Изобретение относится к обработке металлов давлением и может быть использовано в кузнечно-прессовых цехах машиностроительных заводов.

Известен ковочный манипулятор, содержащий хобот с клещами, подвешенный на шарнирных подвесках, и тележку 1.

Недостатком известного манипулятора является невозможность изменения положения его хобота.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому эффекту является ковочный манипулятор, содержащий тележку с хоботом, смонтированным на ней посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечими рычагами, связанными с приводом хобота, выполненным в виде шарнирно установленного на тележке силового цилиндра вертикального перемещения хобота и основного силового цилиндра наклона хобота, установленного соосно с силовым цилиндром вертикального перемещения хобота.

В известном манипуляторе силовой цилиндр механизма наклона хобота смонтирован в звене, связывающем переднюю рычажную подвеску со штоком силового цилиндра вертикального перемещения хобота.

Ввиду более высоких статических и динамических нагрузок на звенья передней подвески от массы клещей с поковкой и обусловленных этим больших габаритов механизма наклона, угол и скорость наклона хобота ограничены. Кроме того, необходимость наклона клещей от любого положения вдоль всего пути вертикального перемещения хобота связана с применением специальных измерительных устройств, растягивающих длительность цикла и снижающих надежность работы по заданной программе.

Цель изобретения - расщирение зоны обслуживания манипулятора и повыщение его надежности.

Указанная цель достигается тем, что ковочный манипулятор, содержащий тележку с хоботом, смонтированным на ней посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечими рычагами, связанными с приводом хобота, выполненным в виде шарнирно установленного на тележке силового вертикального перемещения хобота и основного силового цилиндра наклона хобота, установленного соосно с силовым цилиндром вертикального перемещения хобота, снабжен дополнительным силовым цилиндром, размещенным соосно с основным силовым цилиндром и жестко связанным донной частью с донной частью последнего, шток силового цилиндра вертикального перемещения хобота связан жестко со штоком дополнительного силового цилиндра наклона хобота и шарнирно с двуплечим рычагом передней рычажной подвески хобота, а шток основного силового цилиндра накло5 на хобота шарнирно соединен с двуплечим рычагом задней рычажной подвески хобота

На чертеже изображена схема ковочного манипулятора.

Ковочный манипулятор содержит кле0 щи 1, установленные на хоботе 2, который подвещен на передней 3 и задней 4 шарнирных подвесках. Передняя подвеска 3 шарнирно связана со штоком силового цилиндра 5 вертикального перемещения рычагом 6, двуплечим рычагом 7 и тягой 8 с рыча5 гом 9, двуплечим рычагом 10 и звеном 11. В звене 11 установлены основной 12.и дополнительный 13 силовые цилиндры. Цилиндры наклона хобота связаны с системой питания и управ;ления (не показана) магистралями 14-19.

При работе ковочного манипулятора вертикальное перемещение клещей 1 с хоботом 2 обеспечивается выдвижением (вытягиванием) штока цилиндра 5, который через тягу 8 и звено 11 поворачивается на неко5 торый угол, обеспечивая вертикальное перемещение рычагов б и 9 и связанных с ними подвесок 3 и 4.

Вертикальное перемещение хобота 2 в

горизонтальном положении обеспечивается

после слива жидкости из магистралей 17

0 и 19 и питания цилиндров 12 и 13 через

магистрали 16 и 18.

Направление вертикального перемещения хобота 2 изменяется путем переключения магистралей 14 и 15 (подъем хоботг, обеспечивается при подаче жидкости че5 рез магистраль 14, а опускание - через магистраль 15).

Наклон хобота 2 вниз (вверх) от горизонтального положения вдоль всего пути

0 его вертикального перемещения обеспечивается цилиндрами 12 и 13. Если требуется наклон хобота 2 вниз от нейтрального положения, то магистраль 17 включается на слив, а магистраль 19 - на питание. Если же требуется наклон хобота 2 вверх от

нейтрального положения, то магистраль 16 включается на слив, а магистраль 17 - на питание.

Варьируя включением магистралей 14-19 . вдоль всего пути вертикального перемещения хобота 2 с клещами 1 обеспечиваются режимы работы, при которых цикл подъема (опускания) хобота 2 можно перекрывать или выполнять последовательно с циклом наклона клещей 1 в любую сторону не толь5 ко от горизонтального но и от промежуточного наклонного положения.

Вывод хобота 2 из любого наклонного положения может быть обеспечен переклю,1082542

J4

чением магистралей 17 и 19 на слив, а 16По сравнению с базовым объектом, в

и 18 - на питание. Горизонтальное поло-качестве которого принят прототип, испольжение хобота достигается при заполнениизование изобретения позволяет раширить

жидкостью полостей А и В силовых ци-зону обслуживания ковочного. манипулялиндров 12 и 13.тора и повысить его надежность.

КОВОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержащий тележку с хоботом, смонтированным на ней посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечими рычагами, связанными с приводом хобота. выполненным в виде шарнирно установленного на тележке силового цилиндра вертикального перемещения хобота и основного силового цилиндра наклона хобота, установленного соосно с силовым цилиндром вертикального перемещения хобота, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания и повышения надежности, он снабжен дополнительным силовым цилиндром, размещенным соосно с основным силовым цилиндром и жестко связанным донной частью с донной частью последнего, шток силового цилиндра вертикального перемещения хобота связан жестко со штоком дополнительного силового цилиндра наклона хобота и шарнирно с двуплечим рычагом передней рычажной подвески хобоi та, а шток основного силового цилиндра наклона хобота шарнирно соединен с двуО) плечим рычагом задней рычажной подвески хобота.