Ковочный манипулятор Советский патент 1981 года по МПК B21J13/10 

1

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов, а именно к конструкциям ковочных манипуляторов.

Известен ковочный манипулятор, со.держащий подвижную тележку, раму, размещенную в корпусе тележки и связанную с ним посредством рычажной параллелограммной подвески, внутреннкж) раму с установленным в ней хоботом с клещевой головкой, также двухштоковые сиЛовые цилиндры продоль ного перемещения хобота l .

Недостатком известного манипулятора является невысокая точность подачи заготовок в зону обработки, что снижает производительность работы манипулятора.

Цель изобретения - повьииение приизводительности работы манипулятора за счет повышения точности подачи заготовок в зону обработки.

Поставленная цель достигается тем, что в ковочном манипуляторе, содержащем подвижную тележку, наружную раму, размещенную в корпусе тележки и связанную с ним посредством рычажной параллелограммной подвески, внутреннюю Ьаму с установленным в ней хоботом с 1клещевой головкой, а также двухштоковые силовые цилиндры продольного перемещения хобота, каждый силовой ци. линдр снабжен связанными с одним из его штоков ползунами, а также гори-; зонтальными и вертикальными направляквдими, смонтированными, соответственно, на наружной раме и на корпусе тележки, при этом один из ползунов установлен в горизонтальной направляю10щей, а другой - в вертикальной направляющей, а силовые цилиндры жестко смонтированы на наружной раме.

На фиг. 1 показана кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 - связь

15 силовых цилиндров продольного перемещения хобота с корпусом тележки и наружной рамой манипулятора.

Манипулятор содержит тележку 1, размещенную в ее корпусе наружную

20 раму 2, шарнирно соединенную при помощи сферических подшипников 3 и тяги 4 с рычагами 5, смонтированными на поперечных валах 6, установленных на корпусе тележки 1 в подшипниках сколь25жения 7. На концах одного вала 6 закреплены Г-образные рычаги 8, у которых одни из плеч шарнирно соединены со штоками поворотных цилиндров 9 подъема, а другие - шарнирно соединены со штоками цилиндров - тяг 10, корпусы которых шарнирно соединены с рычагами 11, жестко закрепленными на концах второго поперечного вала 6. В наружной раме 2 смонтирована внутренняя рама 12 с установленным в -подшипниках качения хоботом 13 с клещевой головкой 14. Через отверстие 15 хобота проходит шток-тяга 16 цилиндра 17 зажима клещей. В съемном корпусе 18 размещена система зубчатых передач вращения хобота 13, состоящая из зубчатого колеса 19, закрепленного на хоботе 13 и находящегося в зацеплении с вал-шестерней 20, с которой соединен планетарный редуктор 21 с закрепленным на нем гидромотором 22. На наружной раме 2 смонтированы двухытоковые цилиндры 23 продольного перемещения хобота, один из штоков которых снабжен ползунами 24 и 25, шарнирно соединенными между собой осью 26 и размещенными во взаимно перпенди кулярных направлениях 27 и 28, одни из которых смонтированы на наружной раме 2, а другие - на корпусе тележки 1.

Работа манипулятора осуществляется следующим образом.

Заготовка (не показана), зажатая головкой 14 приводимой в двиухение цилиндром 17 через шток-тягу 16, подводится манипулятором к бойкам пресса (не показаны). При формировании издеЛИЯ производится опускание или подъем заготовки, хоботом 13, приводимым в движение цилиндрами 9, и концы рычагов 5, 8 и 11 перемещаются по дугс1М окружностей, радиусы которых равны плечам рычагов. Верхние концы тяг 4 совершают при этом качательные и поступательные движения, а их нижние концы, шарнирно закрепленные при помощи сферических подшипников 3 к наружной раме 2,совершают вместе с ней возвратно-поступательные движения при помощи цилиндров 23 при отключенной системе управления этими цилиндрами. При этом обеспечивается йтрого вертикальное перемещение хоботов 13 с заготовкой, зажатой в клещевой головке 14 и следовательно высокая точность положения заготовки относительно бойков пресса.

Ковочный манипулятор предлагаемой конструкции обладает высокой производительностью работы, вследствие повышения точности подачи заготовок в зону обработки.

Формула изобретения

Ковочный манипулятор, содержащий подвижную тележку, наружную раму, размещенную в корпусе тележки и связанную/с ним посредством Ж1чажной параллелограммной подвески, внутреннюю раму с установленным в ней хоботом с клещевой головкой, а также двухштоковые силовые цилиндры продольного перекрещения хобота, отличающий, с я тем, что, с целью повьшения производительности работы за счет повышения,точности подачи заготовок в зону обработки, каждый силовой цилиндр снабжен связанными с одним из его штоков ползунами, а также горизон гальной и вертикальной направляющими, смонтированными, соответственно, на наружной раме и на корпусе тележки, при этом один из ползунов установлен в горизонтальной направляющей, а другой - в вертикальной направляющей, а силовые цилиндры жестко смонтированы на наружной раме.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент Великобритании 1317302 кл. В 3 Н, 1973.

«Nl