Способ ориентации самоходной машины в переменном электромагнитном поле токонесущих проводов Советский патент 1984 года по МПК G05D1/02 A01B69/04 

оо со

О5

ел

1. СПОСОБ ОРИЕНТАЦИИ САМОХОДНОЙ МАШИНЫ В ПЕРЕМЕННОМ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОМ ПОЛЕ ТОКОНЕСУЩИХ ПРОВОДОВ, включающий создание стоячей электромагнитной волны в токонесущих проводах, измерение вектора напряженности электромагнитного поля ориентирующих токонесущих проводов и преобразование его в электрический сигнал, отличающийся тем, что, с целью упрощения процесса ориентации самоходной машины, замеряют напряжение в стационарной точке, расположенной между двумя соседними узлами стоячей волны ориентирующих проводов, фиксируют изменения амплитуды напряжения в этой точке, характеризующие моменты прохождения самоходной машиной пучностей стоячей волны, и по количеству изменений амплитуд напряжения в этой точке определяют пройденный путь и местоположение самоходной машины. 2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности определения местоположения самоходной мащины, замер изменений амплитуд напряжения в ориентирующих проводах производят в точке нахождения пучности стоячей волны. (Л

Фме./ Изобретение относится к автоматическому управлению движения самоходных машин. Известен способ ориентации самоходной машины в переменном электромагнитном поле токонесущих проводов, содержащий преобразование напряженности индукционного поля в соответствующее напряжение, выделение сигнала ошибки и ориентирование самоходной мащины по нулевой эквидистантной линии 1. Недостатком данного способа является отсутствие информации о пройденном пути и скорости движения самоходной машины. Наиболее близким по технической сущности к изобретению является способ, включающий создание стоячей электромагнитной волны в токонесущих проводах, измерение вектора напряженности электромагнитного поля ориентирующих токонесущих проводов и преобразование его в электрический сигнал 2. Недостатком известного способа является сложность ориентации самоходной машины. Целью изобретения является упрощение процесса ориентации в электромагнитном поле и повышение надежности определения местоположения самоходной машины. Поставленная цель достигается тем, что замеряют напряжение в стационарной точке, расположенной между двумя соседними узлами стоячей волны ориентирующих проводов, фиксируют изменения амплитуды напряжения в этой точке, характеризующие моменты прохождения самоходной машиной пучностей стоячей волны, и по количеству изменений амплитуд напряжения в этой точке определяют пройденный путь и местоположение самоходной машины. При этом замер изменений амплитуд напряжения в ориентирующих проводах произ водят в точке нахождения пучности стоячей волны. На фиг. 1 представлена схема устройства для реализации способа; на фиг. 2 - изменение стоячей волны; на фиг. 3 - изменение амплитуды напряжения. Способ ориентации основан на явлении изменения волнового сопротивления линейных электрических цепей. Устройство состоит из генератора 1 синусоидальных колебаний, ориентирующих проводов 2, чувствительного элемента 3, преобразователя 4, устройства 5 управления, измерительного устройства 6, счетчика 7, блока 8 индикации самоходной машины 9. Вдоль трассы движения самоходной машины 9 прокладывают ориентирующие провода 2, в которых с помощью подключенного к ним генератора I синусоидальных колебаний создают стоячую электромагнитную волну. В стационарной точке А (фиг. 2) ориентирующих проводов 2, расположенной между двумя соседними узлами стоячей волны, подсоединяют измерительное устройство 6, которое регистрирует напряжение. При движении самоходной мащины 9 вдоль ориентирующих проводов 2 производят замер вектора напряженности электромагнитного поля при помощи чувствительного элемента 3, находящегося на самоходной мащине 9, и преобразуют его в электрический сигнал при помощи преобразователя 4. По этому сигналу устройством 5 управления ориентируют самоходную мащину в плоскости, перпендикулярной оси движения. Одновременно с этой ориентацией производится регистрация изменения амплитуд напряжения в ориентирующих проводах 2 при движении самоходной машины 9. Эти изменения фиксируются измерительным устройством 6, которое выдает импульс на счетчик 7. В блоке 8 индикации по количеству поступивших изменений амплитуд напряжения Б стационарной точке определяют расстояние, пройденное самоходной машиной. Для повышения надежности определения местоположения самоходной машины стационарную точку замера напряжения в ориентирующих проводах располагают в точке нахождения пучности стоячей волны, так как в этом случае происходят наибольшие изменения амплитуд напряжения. Это видно из фиг. 3, где ев - изменение амплитуды напряжения для точки А (фиг. 2) и nf - изменение амплитуды напряжения для точки В. Таким образом, способ ориентации самоходной мащины в переменном электромагнитном поле токонесущих проводов позволяет упростить процесс ориентации и повысит надежность определения местоположения самоходной мащины. V Б /I Плана ориентирующие проводов