Позиционный пневмопривод Советский патент 1984 года по МПК F15B11/12 

qD О СО

оо

О5 t1 Изобретение относится к пневмопр воду и может быть использовано в ма вшнах-автоматах различного, назначения, в том числе в промьшшенных роботах. . Известен позиционный пневмопривод, содержащий источник питания корпус 5 исполнительный пневмоцилиндр с установленнь м в нем поршнем со штоком с образованием рабочих по лосгей,, направляющий двухпозиционный распределитель,, связанный с источником питания, следящий золотник с проточным, нормально закрытым и от ;рьгтым окнами, устано15пенный с возможностью взаимодействия с лекалами СП. Известный позиционный пневмопривод обеспечивает две точки позиционирования, 4fo является недостатко конструкции. Цель изобретения - увеличение 1исла точек позиционирования. Поставленная цель достигается те что в позиционном пневмоприводе, со держагдем источник питания, корпус, исполнительный пневмоцилиндр с уста нов,пекным в нем поричем со штоком с образованием рабочих полостей., направляющий двухпозиционный распреде литаль, связанный с источником nrfтанчя j следящий золотник с проточнм нормалько закрь тым и открытыми окна ми, установленный с возможностью вз имодействия с лакаламк, направляющи двухпозиционный распределит(гль уста новлен последователько между рабочим по.гюстями и прото-гкьгм окном следяще го золотниЕса жестко связанным со ш-то.ксм5 нормально о.крьпое окно которого связано с атмосферой,, а нормально закрьпое окно - с источником ПК 1 а кия , При этом по меньшей мере одно лекало выполнено в виде шарнирно установленной на корпуса пластины с приводным п и е в м о цили идр ом, На чертеже изображена принципиальная схема предлагаемого пневмопривода . Позиционный пневмопривод содержит источник 1 питания (показан условно) корпус 2, исполнительный пневмоцилиндр 3 с установленным в нем поршнем 4 со штоком 5 с образованием рабочих полостей 6 и 7, направляющий двухпозиционньа распределитель 8, следящий золотник 9 с проточным ок6ном 10, нормально .закрытым 11 и нормально открытым 12 окнами. Распределитель 8 магистралями 13-16 связан соответственно с источником 1 питания, рабочими полостями 6 и 7 и проточным окном 10 золотника 9. В магистрали 13 установлен редукционный клапан 17. Следящий золотник 9 штангой 18 жестко связан со штоком 5 и установлен с возможностью взаимодействия с лекалами 19-21, каждое из которых выполнено в виде шарнирно установленной на корпусе 2 пластины 22, Приводные пневмоцилиндры 23-25, управляемые распределителями 26-28 шарнирно связаны с лекалами 19-21. Пневмопривод работает следующим образом. При переключении распределителей 8 и 26 из нейтрального положения рабочая полость 6 пневмоцилиндра 3 сообщается по магистрали 14 и 13 с источником 1 питания через редукционный клапан 17, а полость 7 по магистралям 15 и 16, окна Ю и 11 золотника 9 - с атмосферой. Приводной пневмоцилиндр 23 перемещает лекало 19 вверх (по чертежу), устанавливает следяищ.й золотник 9 в нормальное положениеэ при котором окно 12 заnepTOs а окно 11 полностью открыто. Поршень 4 со штоком 5 исполнительного пневмоцилиндра 3 перемещается вправо ( по чертежу). Одновременно с распределителями 8 и 26 переключается один из распределителей 27 и 28 в зависимости от заданной точки позиционирования. При переключении5 напри-, мер 5 распределителя 28 сжатый воздух поступает в пневмоцилиндр 25, в результате чего вьивигается лекало 21. Золотник 9s наезжая на лекало 21, открывает свое нормально закрытое окно 12 и прикрывает свое нормально открытое окно 11. В результате этого давление в рабочей полости 7 возрастает и сообщает тормозное усилие, которое уравновешивая давление в рабочей полости 6 и внешние нагрузки, останавливает поршень 4 в точке позиционирования, в которой цмеет место равенство суммарного усилия на поршень 4 от давления воздуха и внешней нагрузки. При этом полость 6 находится под постоянным давлением, настроенным редукционным клапаном 17 ниже, чем в линии питания для обеспечения запаса давления для торможения

н осуществления режима непрерывного слежения. При реверсе движения справа налево, например из точки позиционирования по лекалу 21, устанавливаются в указанную на чертеже позицию распределители 8, 26 и 28, вследствие чего лекало 21 втягивается, а лекало 19 выскакивает. Лекала.19-21 вьтолнены таким образом, что позиционирование по ним осуществляется при подходе с одной стороны по лекалу 19 справа налево, а по лекалам 20 и 21 - слеза направо (по чертежу).

В предложенной системе позиционирования пневмопривода реализован способ управления, объединяющий релейное Зтчравление с помощью двухпозиционного распределителя 8 и следящую систему с жесткой обратной связью по перемещению, осуществляемой следящим золотником 9 и прикрепленными к корпусу 1 лекалами 19-21. Таким образом.

имеет место два режима работы - релейный и следящий, на которых сохраняется высокое быстродействие на большем участке хода и достаточно точиое позиционирование по рассогласованию.

Технико-экономическая эффективность от использования предложенного позиционного пневмопривода заключается в увеличении числа промежуточны точек позиционирования штока 5, обеспечивая при этом плавное изменение скорости и безударную остановку последнего в заданной точке позиционирования без применения дополнительны тормозных устройств.

применение изобретения в промьвпленных роботах повысит точность позиционирования, надежность, долговечность и расширит их эксплуатационные возможности.

1. ПОЗИЦИОННЫЙ ПНЕВМОПРИВОД, содержащий источник питания, корпус; исполнительный пневмоцилиндр с установленным в нем поршнем со штоком с образованием рабочих полостей, направляющий двухпозиционный распределитель, связанный с источником питания, следящий золотник с проточным, нормально закрытым и открытым окнами, установленный с возможностью взаимодействия с лекалами, отличающийся тем, что, с целью увеличения числа точек позиционирования, направляющий двухпозиционный распределитель установлен последовательно межцу рабочими полостями и проточным окном следящего золотника, жестко связанным со штоком, нормально открытое окно которого свя зано с атмосферой, а нормально закрытое окно - с источником питания. 2. Пневмопривод по п. 1, отличающийся тем что по i меньшей мере одно лекало выполнено в виде шарнирно установленной на корСО пусе платины с прйводньи пневмоцилиндр ом.