Способ определения резонансной частоты колебаний привода следящей системы Советский патент 1984 года по МПК G01H13/00 

Изобретение относится к измерени механических колебаний следящих систем с нежесткими механическими передачами,(редукторами) и может быть использовано, например, при определении резонансной частоты колебаний привода антенн, содержащего редуктор, электродвигатель любого |типа, усилитель с пропорциональной (линейно) характеристикой и тахоге нерато постоянного или переменного тока. Известен способ определения резо нансной частоты колебаний привода п известным мс 1ентам инерции ротора двигателя и объекта управления и Коэффициенту жесткости редуктора 1 Недостаток способа - длительност процесса измерения и малая его точность . . Наиболее близким к предлагаемому способу по технической сущности является способ измерения резонансной частоты привода следящей системы, заключающийся в измерении частоты колебаний привода следящей системы при подаче на ее вход управляющего воздействия в виде гармонических колебаний переменной частоты и определении резонансной частоты колеб ний измеряемого привода по снятой амплитудной частотной характеристике 2. Недостаток известного способа длительность процесса измерения изза необходимости большого числа последовательных замеров на разных частотах. Цель изобретения - сокращение времени определения резонасной частоты колебаний привода следящей системы, состоящего из последовательно соединенных усилителя и двигателя, охваченных тахометрической обратной связи и подключенных посредством механического редуктора через выходной вал к объекту управления. Поставленная цель достигается тем, что согласно способу определения резонасной частоты колебаний привода следящей системы, заключающемуся в измерении частоты колебаний привода следящей системы при подаче на ее вход управляющего сигнала, фиксируют угловое положение выходного вала механического редуктора, изменяют фазу сигнала цепи т.ахометрической обратной связи до величины, соответствую щей фазе управляющего сигнала, уста навливают коэффициент передачи цепи тахометрической обратной связи, обе Пёчивающий режим возникновения неза тухающих колебаний привода следяЙ1ей системы и формируют ступенчатый управляющий сигнал, а определение резонансной частоты колебаний приво да следящей системы производят по формуле где f - частота незатухающих колебаний (автоколебаний) привода следящей системы с зафиксированным по угловому положению выходным Веслом механического редуктора; момент инерции ротора двигателя;момент инерции объекта управления;передаточное отношение редуктора. На чертеже представлена функциональная схема устройства, реализующего способ. Привод следящей системы, резонансную частоту колебаний которого определяют,. содержит усилитель 1, двигатель 2, вал 3 которого соединен с механическим редуктором 4, связанным через выходной вал 5 с объектом 6 управления, и тахогенератор 7, установленный на валу 3 двигателя 2. Выходной вал Ь редуктора снабй ен стопором 8, позволяющим при измерении закрепить этот вал. Выход тахогенератора 7 соединен через потенциометр 9 и переключатель 10 с первым входом 11 усилителя 1. Второй вход 12 усилителя 1 подключен через ключ 13 к источнику 14 постоянного напряжения. Определение резонансной частоты колебаний привода следящей системы производится следующим образом. Фиксируют угловое положение выходного вала 5 редуктора 4 изменением положения переключателя 10 изменяют фазу сигнала цепи тахометрической обратной связи до величины, соответствующей фазе управляющего сигнала, т.е. изменяют тахометрическую отрицательную обратную связь на положительную, устанавливают потенциометром 9 коэффициент передачи цепи тахометрической обратной связи (т.е. глубину тахометрической положительной обратной связи), обеспечивающей режим возникновения незатухающих колеба ний приводи следящей системы, формируют посредством замыкания ключа 13 ступенчатый управляющий сигнал (например, устг,навливают напряжение на двигателе V 0,05-0,10 V , где {щд,- номинальное напряжение двигателя. Измеряют частоту автоколебаний f, например nia частомеру 15 (или осциллографу), подав на него сигнал от тахогенератора 7, и определяют резонансную час3 . 10910 хоту колебаний привода следящей системы по формуле V-R .. , 5 где f - частота незатухающих колебаний (автоколебаний) привода следящей системы с зафиксированным по угловому положению выходным валом механического редуктора; J. - момент инерции ротора двигателя; 26 4 j - момент инерции объекта управления; п - передаточное отношение редуктора. Таким образом, предлагаемый способ определения резонансной частоты колебаний привода следящей системы требует всего одного измерения частоты колебаний, тогда как в известном способе требуется не менее десяти измерений амплитуды колебаний выходного вала редуктора.

СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ РЕЗОНАНСНОЙ ЧАСТОТЫ КОЛЕБАНИЙ ПРИВОДА СЛЕДЯЩЕЙ .СИСТЕМЫ, заключающийся В измерении частоты колебаний привода следящей системы при подаче на ее вход управляющего сигнала, отличающийся тем, что, с целью сокращения времени определения резонансной частоты колебаний / рривода следящей системы, состоящего из последовательно соединенных усилителя и двигателя, охваченных цепью тахометрической обратной связи и подключенных посредством механического редуктора через выходной вал к объекту управления, фиксируют угловое положение выходного вала механического редуктора, изменяют фазу сигнала цепи тахометрической обратной связи до величины, соответствующей фазе управляющего сигнала, устанавливают коэффициент передачи цепи тахометрической обратной связи, обеспечивающий режим возникновения незатухающих колебаний привода следящей системы и формируют ступенчатый управляющий сигнал, а определение резонансной частоты колебаний привода следящей сие-, темы производят по формуле 3 .Л АН Н где f частота незатухающих коле(/) С баний (автоколебаний) привода .следящей системы с зафиксированным по угловому положению выходным валом механического редуктора; А момент инерции ротора двигателя 7 JH момент инерции объекта управления; п передаточное отношение редуктора.