Механическая рука промышленного робота Советский патент 1984 года по МПК B25J1/02 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторостроению, и предназначено для усовер шенствования механических рук промыш ленных роботов, используемых для автоматизации основных и вспомогательных операций. Иввестна механическая рука промыш ленного робота, содержащая установленные на основании шарнирно соединенные звенья, кинематически связанные с приводами, уравновешивающие пе ремещаемые приводом управления массы звеньев руки 1. Недостатками известного устройств являются неполное статическое уравно вешивание звеньев скел-эта руки и массы манипулируемого объекта и существенное динамическое взаимовлияние индивидуальных приводов при высо ких скоростях перемещений звеньев скелета руки. Это приводит к неоправ данному завышению мощности индивидуальных приводов и усложнению системы управления, учитывающей это взаимовлияние. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик путем уменьшения взаимного влияния звеньев и обеспечения равенства моментов инерции относительно взаимноперпендикулярных осей звеньев. Цель достигается тем, что в механической руке промышленного робота, содерхсащей установленные на основании шарнирно соединенные звенья, кинематически связанные с приводами, уравновешивающие перемещаемые приIводом улравления массы звеньев руки, каждое звено снабжено по крайней мере двумя направляющими, установленны ми под углом к оси звена, на которых симметрично оси звена размещены по одной уравновешивающей массе. На чертеже представлена кинематическая схема механической руки. Структура скелета механической руки содержит первую вращательную пару, ось которой перпендикулярна осям последующих вращательных пар-, основание 1, звенья 2-4 скелета механической руки, приводы 5-7 звеньев 2-4 соответственно, тросовую передачу 8, уравновешивающие массы 9 и 10 звена 3 с направляющими 11 и 12, уравновешивающие массы 13 и 14 звена 4 с направляющими 15 и 16. Приводы 17-20 управления урановешивающих масс снабжены регулируемыми упорами. Механическая рука работает следующим образом. Регулируемые упоры и углы раствора направляющих 11 и 12, 15 и 16 в механической руке настраиваются таким образом, чтобы удовлетворить как условиям статического равновесия звеньев 3 и 4 (при наличии объекта манипулирования на свободном конце .звена 4 и при его отсутствии) , так и условиям равенства осевых моментов инерции звеньев 3 и 4 с учетом присоединяемых масс (также при наличии объекта манипулирования на конце звена 4 и при его отсутствии). При такой настройке приводы 5-7 не испытывают взаимных динамических влияний через механическую руку, а система управления каждой степенью подвижности автономна. Использование предлагаемого .ройства в промышленных роботах позвйлит повысить производительность за счет уменьшения времени цикла.

МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА ПРОМЫ НОГО РОБОТА, содержащая установл ные на основании шарнирно соедин звенья, кинематически связанные с приводами, уравновешивающие перемещаемые приводом управления массы звеньев руки, отличающаяс я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик путем уменьшения взаимного влияния звеньев и обеспечения равенства моментов инерции относительно взаимно перпен г дикулярных осей звеньев, каждое звено снабжено по крайней мере двумя направляющими, установленными под углом к оси звена, на которых симметрично оси звена размещены по одной уравновешивающей массе.