Механическая рука промышленного робота Советский патент 1986 года по МПК B25J9/00 B25J11/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторостроению, и предназначено для усовершенствования механических рук промышленных роботов, используемых для автоматизации основных и вспомогательных операций.

Цель изобретения - повышение произ- водите/тьности путем уравновешивания звена с поступательной кинематической парой.

На фиг. 1 показана кинематическая схема механической руки; на фиг. 2 - схема расположения уравновешиваюших масс.

На основании 1 установлены последовательно соединенные с основанием с помощью поступательных и вращательных кинематических пар звенья 2-5 с приводами

связанный с ним кулачок 12. Вращение кулачка 12 приводит к изменению координат установленных на звене 4 уравновешивающих масс 10 и 11. В целях устранения динамического влияния при движении

звена 4 на приводы других звеньев перемещение уравновешивающих масс 10 и 11 вдоль оси звена 4 должно удовлетворять следующим условиям: центр масс звена с уравновешивающими массами не меняет

10 своего положения на оси звена относительно принятого начала координат mE+Mxi-fMx2 0;

момент инерции звена и уравновешивающих масс относительно оси, проходящей через центр масс и перпендикулярной оси

6-8 их относительного перемещения, при- звена, остается постоянным при движении чем звено 4 связано с основанием 1 пово- звена

ротным звеном 2. На звене 4 по обе стороныJ+mf-f Mx|-f Mxi kJ const.

от оси поворота размещены на направляю-Решая совместно эти уравнения, получим

щей две уравновешивающие массы 10 и 11, зависимость координат уравновешивающих кинематически связанные с кулачком 12, за- jo координат звена крепленным на одной оси с шестерней 13, кинематически связанной с рейкой 14, которая жестко закреплена на звене 4. На звене 5 жестко закреплены уравновешивающие массы 15 и 16.

Механическая рука работает следующим 25 образом.

При перемещении звена 4 от привода 8 установленная на нем рейка 14 приводит

i,i

() (L -Р)

2М

во вращение зубчатое колесо 13 и жестко

где т, М - массы звена и уравновешивающих масс соответственно; I-координата центра масс звена; L - максимальное значение координаты центра масс звена; Xi,2 - координаты уравновешивающих масс.

связанный с ним кулачок 12. Вращение кулачка 12 приводит к изменению координат установленных на звене 4 уравновешивающих масс 10 и 11. В целях устранения динамического влияния при движении

звена 4 на приводы других звеньев перемещение уравновешивающих масс 10 и 11 вдоль оси звена 4 должно удовлетворять следующим условиям: центр масс звена с уравновешивающими массами не меняет

своего положения на оси звена относительно принятого начала координат mE+Mxi-fMx2 0;

момент инерции звена и уравновешивающих масс относительно оси, проходящей через центр масс и перпендикулярной оси

звена, остается постоянным при движении звена

висимость координат уравновеши координат звена

i,i

() (L -Р)

2М

зависимость координат уравновешивающих координат звена

где т, М - массы звена и уравновешивающих масс соответственно; I-координата центра масс звена; L - максимальное значение координаты центра масс звена; Xi,2 - координаты уравновешивающих масс.

М

н

о

ч

- J

фи,2