Механическая рука промышленного робота Советский патент 1986 года по МПК B25J9/12 B25J9/06 

Изобретение относится к машинострению, точнее к манипуляторостроению, и предназначено для усовершенствования механических рук промьппленных роботов, используемых для автоматиза-, ции основных и вспомогательных операций .

Целью изобретения является упрощение конструкции за счет уменьшения числа регулируемых элементов.

На фиг. 1 показана кинематическая схема механической руки; на фиг. 2 - расчетная схема для определения формы поверхности направляющих.

Механическая рука промьшшенного робота состоит из основания 1, звеньев 2-4 скелета руки, их индивидуальных приводов 5-7, гибкой передачи 8, уравновешивающих масс 9 и 10 звена 3 и их направляющих 11 и 12, уравновешивающих масс 13 и 14 звена 4 и их направляющих 15 и 16, приводов 17 и 18 (например, пневмоприводов) уравновешивающих масс 9, 10 и 13, 14 соответственно и их регулируемых упоров 19 и 20.

На расчетной схеме для определения формы поверхности направляющих (фиг. 2) обозначены дпина R звена, расстояние 1 от оси присоединяющего шарнира до центра масс звена, мае-. са m звена (без учета уравновешивающих масс) , изменяемая масса (U (полезный груз), уравновешивающая мас- са М, оси X, У системы координат ХОУ, связанной со звеном. При этом

1. ly носительно осей X и У.

моменты инерции звена от

Для устранения динамического влияния при движении звена-на приводы других звеньев требуется выполнение двух условий.

Центр масс звена с уравновешивающими массами и полезным грузом должен находиться на оси шарнира (в центре о):

(UR + mt 2Мх.

Моменты инерции звена с полезным грузом и уравновешивающими массами относительно орей X и У должны быть равны друг другу:

) 1,

2Мх

2Мц7 + I,

Исключая массу полезного груза из полученных уравнений, найдем формулу кривой для направляющих

у x2 + Rx + (Ц-1х-т1Я)/2М: . Механическая рука работает следующим образом.

Регулируемые упоры 19 и 20 приводов 17 и 18 настраиваются таким

образом, чтобы удовлетворить условиям статического уравновешивания звеньев 3 и 4 как.при наличии объекта манипулирования на свободном конце звена 4, так и при его отсутствии.

При этом с учетом выбранной формы кривой равенство моментов инерции относительно осей X и У выполняется автоматически. При такой настройке приводы 6 и 7 не испытывают взаимных динамических влияний через механическую руку.

/J

,Составитель Ю, Вильчинский

Техред и.Гайдош Корректор д. Тяско

™ -- .-.-«. .«

Заказ 1656/17Тираж 1031 ПодписноГ

ВНИИПИ Государственного комитета .СССР

по делам изобретений и открытий 113035, focквa, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

.и. «в.

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная

фиг. 2