Система управления электрогидравлическим манипулятором Советский патент 1988 года по МПК F15B9/03 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано пр создании электрогидравлических манипуляторов.

Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности системы.

На чертеже представлена функциональная схема системы управления электрогидравлическим манипулятором.

Система управления содержит регу- лятор 1 давпения, комплекс приводов, каждый из которых состоит из блока 2 управления, электрогйдранлического усилителя 3, гидродбигателя 4 и датчка 5 положения, блок 6 выбора давления питания и датчик. 7 давления.

Система управления электрогидравлическим манипулятором работает еле- дующим образом. ;

Сигналы управления на приводы g. от задающего или вычислительного устройства (не показано) поступают на блоки -2 управления, где происходит их сравнение с сигналами датчиков 5 положения, установленных на вьхходных валах гидродвигателей А, и вьщеление ошибки привода. Сигнал ошибки, усиленный в блоке 2 управле- ния, является управляющим для электр 1 идравлического усилителя 3 и поступает на его вход. Сигнал с выхода усилителя 3 вызывает перемещение выходного вала гидродвигателя Аи, как следствие, изменение сигнала с датчика 5 положения до тех пор, пока он не сравняется с сигналом управления . Таким образом, происходит отработка управляющего воздейст- ВИЯ в замкнутом по положению электрогидравлическом следящем приводеi Одновременно с этим происходит настройка давления в единой системе гидропитания. Поскольку электрогид- равлические усилители 3 охвачены внутренней, обратной связью по перепаду давлений, то их входной сигнал соответствует определенной нагрузке на привод. Входные сигналы с каждого усилителя 3 поступают на блок 6 выбора давления питания, где вырабатывается управляющее воздействие для регулятора 1 давления, по которому выставляется давление питания в сие- теме.

Вместе с тем, сигнал с датчика 7 давления, установленного на выходе

регулятора 1 давления, поступает в блоки 2 управления каждого привода, где по нему происходит настройка коэффициентов усиления, соответствующих текущему давлению питания в системе.

Блок 2 управления может содержать последовательно соединенные сумматор для выделения сигнала ошибки в приводе и операционный усилитель с переменным коэффициентом усиления, изменяющимся по сигналу с датчика 7 давления

Блок 6 выбора Давления питания (в простейшем случае) состоит из блока выделения модуля и устройства выбора максимального сигнала, что позволяет настраивать давление в системе по наиболее нагруженному приводу.

Применение электрогидравлического усилителя с внутренней обратной связью в предлагаемой системе, позволяет избавиться от датчиков давления, установленных в полостях гидродвигателей, и, тем самым, резко упростить электрическую или гидравлическую коммутацию, что особенно важно для электрогидравлических манипуляторов со сложной кинематикой. Ресурс работы системы за счет упрощения конструкции повышается в 1,5-2 раза.

Формула, изобретения

Система управления электрогидравлическим манипулятором, состоящая из регулятора давления, электрогидравлических следящих приводов, каждый из которых содержит последовательно соединенные блок управления, электрогидравлический усилитель с обратной связью по перепаду давления, подключенный питающей магистргшью к выходу регулятора давления, и гидродвигатель, на выходном валу которого установлен датчик положения, связанный с входом блока управления, блок выбора давления питания, соединенный своим выходом с входом регулятора давления, а также датчик давления, установленный на выходе регулятора давления и подключенный своим выходом к блоку управления каждого отдельного привода, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции и повыи ения надежности системы, входы электрогидравличес- ких усилителей соединены с входами блока выбора давления питания.

) Изобретение отиосится к робототехнике. и мдакет быть использовано при создании электрогйдравлических Манипуляторов. Цель изобретения упрощение конструкции и повьшепие над еяйости системы. В системе вз«оды электрогийравлическоГо усилителя 3 с внутренней обратной свяиью соеднне- ны с вxoдa m блока б выбора дзсвления питания. В схеме упрощена электрическая и гидравлическая коммутация. Ресурс .работы системы за счет упрощения кЪйструКции повьшает.ся в 1,5- 2 раза, f ил. CS 5S