Пневмосистема привода Советский патент 1984 года по МПК F15B9/14 B25J15/06 

1 111 Изобретение относится к машиностроительной пневматике и может найти применение в приводах роботов-ман пуляторов. Известна пневмосистема привода, с держащая эжектор с камерой смещения, сообщенной с линией нагнетания и вакуумным схватом, закрепленным на механической руке, командоаппарат с механизмом поворота, двухпозиционный распределитель, механически связанный с командоаппаратом, и распредели тельный элемент Cl. Недостатком известной пневмосистемы является непрерывньм расход ежа того воздуха через зжектор, что снижает КПД системы. Цель изобретения - повышение КПД системы. Цель достигается тем, что в пневмосистеме привода, например манипуля тора, содержащей эжектор с камерой смешения, сообщенной с линией нагнетания и вакуумным схватом, закрепленным на механической руке, командо аппарат с механизмом поворота, двух позиционный распределитель, механически связанный с командоаппаратом, распределительный элемент, привод механизма поворота вьтолнен в виде двустороннего цилиндра, рабочие полости которого сообщены с линией нагнетания и атмосферой через распре делительный элемент, снабженный двумя камерами управления, одна из которых сообщена с линией нагнетания через двухпозиционный распределитель а вторая сообщена с линией нагнетания через дополнительньй двухпозиционный распределитель, механически связанный с командоаппаратом. Кроме того, камера смешения эжек тора сообщена с второй камерой упра ления распределительного элемента через регулируемый дроссель. На чертеже приведена принципиаль ная схема пневмосистемь привода манипулятора . Пневмосистема привода, например манипулятора, содержит эжектор 1 с камерой смешения 2, сообщенной с линией нагнетания 3 и вакуумным схватом 4, закрепленным на механической руке 5, командоаппарат 6 с механизмом поворота 7, двухпозиционный распределитель 8, механически связанный с командоаппаратом 6, и распределительный элемент 9. Привод механизма поворота 7 выполнен в виде двустороннего цилиндра 10, рабочие полости .1 1 и 12 которого сообщены с линией нагнетания 3 и атмосферой 13 через распределительный элемент 9, снабженный двумя камерами управления 14 и 15. Камера управления 15 сообщена с линией нагнетания 3 через двухпозиционный распределитель 8, а камера управления 14 сообщена с линией нагнетания 3 через дополнительньй двухпозиционный распределитель 16, механически связанный с командоаппаратом 6 . Камера смешения 2 эжектора 1 сообщена с второй камерой управления 14 распределительного элемента 9 через регулируемый дроссель 17. Командоаппарат 6 снабжен управляющи№-1 кулачками 18. Вращение с привода механизма поворота 7 передается на командоаппарат 6 с помощью шестерни 19 и вала 20. Подъем и поворот механической руки 5 осуществляется посредством шарнирных тяг 21 и 22. Пневмосистема привода манипулятора работает следуюшдм образом. При подаче сжатого воздуха в линию нагнетания 3, он поступает через распределительный элемент 9 в камеру смешения 2 эжектора 1, что обеспечивает получения вакуума в камере смешения 2 и на вакуумном схвате 4 раньше, чем цилиндр 10 начнет свое движение. При движении цилиндра 10 шестерня 19 поворачивает вал 20, командоаппарат 6 и механизм поворота 7, который приводит в движение тяги 21 и 22, осуществляющие перемещение и подъем механической руки 5 с вакуумным схватом 4 из одного крайнего положения в другое. При подходе меха шческой руки 5 в крайнее положение кулачок 18 начинает взаимодействовать с дополнительным распределителем 16, переключает его, подавая давление сжатого воздуха в камеру управления 14. Сжатый воздух через дроссель 17 поступает в камеру смешения 2 эжектора 1 и к вакуумному схвату 4, принудительно снимая с него разрежение. Дроссель 17 позволяет регулировать момент снятие вакуума с вакуумного схвата 4, последовательноеь срабатывания, например, добиться снятие вакуума после переключения распределительного элемента 9.

1. ПНЕВМОСИСТЕМА ПРИВОДА, например манипулятора, содержащая .эжектор с камерой смешения, сообщенной с линией нагнетания и вакуумным схватом, закрепленным на механической руке, командоаппарат с механизмом, поворота, двухпозиционньй распределитель, механически связанный с командоаппаратом, и распределительный элемент, отличающаяся тем, что, с целью повышения КПД системы, привод механизма поворота выполнен в виде двустороннего цилиндра, рабочие полости-которого сообщены с линией нагнетания и атмосферой через распределительный элемент, снабженный двумя камерами управления, одна из которьк сообщена с линией нагнетания через двухпозиционный распределитель, .a вторая сообщена с линией нагнетания через дополнительный двухпозиционный распределитель, механически связанный с командоаппаратом . 2. Пневмосистема по п. 1, о т личающаяся тем, что камера смешения эжектора сообщена с второй камерой управления распределительного элемента через регулируемый дроссель.