Рука механическая к обрабатывающей машине Советский патент 1980 года по МПК B25J9/00 B30B15/30 

.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для подачи заготовок в рабочую зону обрабатывающей машины, в частости к прессу.

Известна рука механическая к обрабатывающей машине, в частности к прессу, содержащая кисть с пневматическими захватными органами, установленную на вертикально расположенном валу, приводимом в движение через рычажную систему, и кулачок, закрепленный на валу редуктора {1.

Однако известная рука механическая не обеспечивает синхронизации работы руки м1гханической с пневматическими механгомами, установленными на обрабатывающей машине, на1фимер с, пневмосдувателями..

Цель изобретения - синхронизашм работы руки механической с пневматическими механизмами, установленными на обрабатывающей машине.

Поставленн;ая цель достигается тем, что рук механическая снабжена пневмоклапанрм, свя-занным трубопроводом с пневматическими механизмами, и эжектором с клапанным устройством, связанным трубопроводом с пневматическими захватными органами, а также дополнительными кулачками, закрепленными на валу редуктора и взаимодействующими с клапанным устройством и управляющими пневмоклапаном.

На фиг. 1 показана рука механическая, общий вид; на фиг. 2 - схема руки механической.

Рука механическая к обрабатывающей мащийе, В частности к прессу, содержит основание 1, установленное на четырех опорных катках с выдвижнымн винтовыми опорами.

На основании 1 смонтирован злектродвигатель 2, соединенный с редуктором 3 тфи пойбщи многоручьевой клиноременной передачи 4, каждая пара ручьев которой имеет иное передаточное отношение, чем другие пары.

С одной стороны на выходном валу редуктора 3 установлен кулачок 5, связанный с помощью шатуна 6, рычага 7 и двуплечего рычага 8 с вертикально расположенным валом 9. Рычаг 7 шарнирно соединен с шатуном 6 и жестко с валом 9. Двуплечий рычаг 8 шарнирно соединен

с валом -9, а свободный конец его с помощью пружины 10 связан с основанием 1. Средняя опора 11 двуплечего рычага 8 установлена с

возможностью перемещения относительно основания 1 с помощью винтовой передачи 12.

С другой стороны редуктора 3 на выходном валу закреплены кулачки 13 с йомощмо даска

14. „:,:-, ; - ; -:,:::;-

Кулачки 13 установлены с возш&остью взаимодействия с выключателем 15, клапаниым устройством пневмоэжектора 16 и пневмоклашном 17. Клатнное устройство эжектора. состоит из ролика .18, закрепленного на тарельчатом клапане 19, установленном с возмржнсстьк) перекрытия выходного отверстия 2(3 эжектора 16. Ролик 2). с помощью системы рыча: гов соединен с клапаном 22 пневмрклапа и 17.

Вертикальный вал 9 установлен в подшишиках 23 с возможностьвй осев0го.Перемещения в них и поворота. На верхнем выходном конце вала 9 с помощью корпуса 24 и зажимов 25 жестко закреплена рука 26 с возможностью

.настройки по высоте и длине, рука 26

и вертикальный вал 9 выполнень; тюльи-лк.

На свободном конце руки 26 смонтирована кисть 27, которая выполнена разборной и из корпуса - крестовины 28, промежзгточных трубок. 29 и захватов 30 вакуз мных или

магнйтйъй. , - ...., . .

Левая полость пневмоклашш 17 трубопроводом 31 соединена через кран или электроклапан (на схеме не прказан) с пневмосетью и трубопроводом 32 с эжектором 16 .Полость рггзре жения эжектора 16 гибким шлантом 33, П.1оложен ным внутри вертикального вала 9 и руки 26, с помОщью корпуса-крестовины 28 и трубок 29 соединена с saxaaTaNoi 30.. ,

Прдаая полость пневмоютапана 17 трубопроводами 34 сОёдаятена со вспомогательными, механизмамйапримёрМе.хашзмами съема 1СГ Е сдуза из штампа отштампованных деталей или отходов.

Вакуумный захват 30 состоит из корпуса и вакуумной присоски (на чертежене показана). Магнитный захват 6oc;tOMHSkOpfij ca, постоянного магнита и механизма отрыва заготовки от магнита, состоящего, из диафрагййнЙОго цилиндра: и толкателя, жестко соединенного с диафрагмОй (на чертеже не показана) . .Рабочая полость цилиндра через трубки 29, корпус-крестовину 28 и гибкий шланг 33 соединена с полостью разрежения эжектора. Руке механическая работаетс)тбй5Ш)й1(йм образом.

Пр едаарйтельно в исходном полОженш рука 26 Находится та позиции загрузки, захваты 30 лежат на заготовке, которая может шхбдиться в трафарете или быть верхней заготовкой в стопе. Воздух от пневмосети через кран или электроклапан (на чертеже не показан) (последний может быть включен с включением -электродвигателя 2) по трубопроводу 31 подается в полость клапана 17. Из левой полости клашша 17 по трубойроводу 32 воздух подается к эжектору 16, истечение в атмосферу из которого происходит через выход11ое отверстие 20, Разрежение, создаваемо эжектором 16, по трубопроводу 33, через верт1-1кальный вал 9 и руку 26 передается за шатом 30 - заготовка закреплена на захватах Исходное положение пресса - основной привод пресса включен, муфта выключена, ползун - в верхней мертвой точке, пггамп - в раскры.:Том положении (пресс и штамп на схеме не показаны).,

С включением электродвигателя 2 через клинсременную передачу 4 и ред тстор 3 приводится во вращение кулачок 5, а вместе с 1-шм - Шатун 6, двуплечий рычаг 8 и кулачк 13. В начальный момент враще1шя. кулачка 5 происходит подъем вертикального вала 9 в ре. зулыате воздействия выступа кулачка 5 на ролик левой части рычага 8, пруж11на 10 при этом растягивается. Поворот вертикального зала 9 в, начальный момент вращения фигурного кулачка 5 остается практически равным нулю, так как угол поворота вада 9 является функтдаей горизонтального осевого перемещения вправо шатуна 6, которое приближено равно А 1-cos о; и равно нулю прим малых углах а, где (X - угол поворота кулачка 5 относительно

, исходного положения, изображенного, на фиг.2.

Таким образом, в на гальный момент происходит почти вертикальный подъем захватов вместе с заготовкой. -,..

При дальнейшем вращении кулачка 5 ролик левой части рыщга 8. выходит на цилиндрическую поверхность, рука 26 остается в поднятом положении, происходит ее поворот в. рабочую зону с помощью шатуна 6 и рычага 7.

OoBopot руки 26 осуществляется со ско(ростью, изменяющейся по синусоидальному

/Закону от нуля до максимума и снова до при повороте кулачка 5 на угол 180°, рука 26 при этом достигает рабочей зоны штампа. Поворот руки 26 прекращается, ролик левой части двухплечего рычага 8 заходит в дааметрально расположенную на кулачке 5 Епадину, гфужина 10 сжимается, рука 26 опускается, захваты 30 укладьтают заготовку в щтамп.., ....

При дальнейшем вращении.кулачка 5 и диска 14 начинается подъем захватов 30, при этом один из. кулачков 13 диска 14 наезжает на 18, тарельчатый клапэн 19 закрывает выходное отверстие 20 эжектора 16, в реззльтате чего вместо разрежения давление сх пневмосети по трубопроводам 3132 и 33 подается к захватам - происходит принудительное отделение заготовки от захватов 30. После того как ролик 18 освободится от воздействия кулачка, разрежение снова подается к захватам 30, и они продолжают оставаться готовь№Ш к захвату, заготовки. При выходе кисти 27 руки 26 из отсной зоны штампа один из кулачков 13 диска 14 воздействует ва конечный выключатель 15, пода ется команда на включение муфты гфесса на одиночный ход. При подъеме ползуна пресса вверх после совершения: рабочего хода в нужный момент соответствующий кулачок 13 диска 14 нажимает на ролик 21, клапан 22 открьшается, воздух от пневмосетй по трубопроводу 31, открытый клапан 22 и трубопроводы 34 гюдается к вспомогательным меха измам, нащзимер сдувателям, отштампованная деталь и отходы удаляются из штампа. Один дакл работы заканчивается после возврата руки 26 в исходное положение, захват 30 при этом ложатся на следующую заготовку. При непрерьшной работе электродвигателя 2 происходит непрерьганое повторение циклов. Изменение программы работы руки заключается в изменении частоты повторения циклов работы с помощью изменения передаточного отношения клиноременной передачи 4, в измене нии уровня подачи подъемом или опусканием корпуса 24 с рукой 26 относительно вала 9, в изменении величины перемещения захватов 30 по дуге осевым перемещением руки 26 отно сительно корпуса 24, в изменении величины подъема и опускания захватов изменением соотношения плеч рычага 8 с помощью перемеения опоры 11 винтом 12, в изменении количества и вида захватов 30, в изменении количества и вида захватов 30,; в изменении формы расположения захватов 30 с гомощью сменных эдементов 29, в изменении программьг срабатьгаания конечного выключателя 15, пневмоклапана 17 ц эжектора 16 с помощью изменетш расположения кулачков 13 на диске 14. Формула изобретения Рука механическая к обрабатьтающей маишне, в частности к прессу , с6держа щая кисть с пневматическими захватными органами, установленную на вертикально расположенном валу, прюзодимом в движение через рычажную систему, и кулачок, закрепленный на валу редуктора, о т. л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью синхронизации работы руки механической с пневматическими механизмами, установленными на обрабатьшающей машине, например с пненмосдувателями, рука механичeckaя снабжеда .пневмоклапаном, связанным трубопроводом с пневматическими механизмами, и эжектором с клапанньпи устройством, связанным трубопроводом с пневматическими захватными Органами, а также дополнительньшй кулачками, закрепленными на валу редуктора и взаимодействующими с клапанным устройством и у71равляющ1пии пневмоклапаном. Источники информации,: принятые во внимание при экспертизе 1. РТМ-А 23.7.24-71, i Средства механиза.дни и автоматизации холодной штамповки, М., 1971, с. 286-287, черт. 199 (прототип).

.i Wtt -- -J rr-«« f- - - LгбФиг.2 Z7Z8{3f