Манипулятор с ручным управлением Советский патент 1984 года по МПК B25J1/00 B25J1/06 

IN:)

со

о

о:

Изобретение относится к манипуляторам с ручным управлением, предназначенным для механизации труда рабочего, связанного со сборкой резьбовых соединений, сверлением отверстий, зачисткой отливок и т. п., и может быть использовано в различных отраслях промышленности, преимущественно в машиностроении.

Известен манипулятор, включающий поворотное основание, на котором установлены исполнительный орган в виде пантографа с захватом, и блок управления 1.

Однако известный манипулятор имеет низкую производительность.

Известен также манипулятор с ручным управлением, содержаш,ий основание, источник сжатого воздуха, рукоятку управления и поворотную колонну, на которой установлен исполнительный орган в виде пантографа с рабочим органом, при этом пантограф шарнирно связан со штоком силового цилиндра вертикального перемещения и с направляющими горизонтального перемещения 2.

Недостаток этого .манипулятора состоит в повышенной трудое.мкости .его обслуживания в связи с тем, что необходимо физическое усилие оператора при работе с рабочи.м органом (дрелью, отбойны.м молотком и т. д.), что повышает утомляемость oneратора, а следовательно снижает его производительность.

Цель изобретения - снижение трудоемкости обслуживания и повышение производительности манипулятора.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор с ручным управлением, содержащий основание, источник сжатого воздуха, рукоятку управления и поворотную колонну на которой установлен исполнительный орган в виде пантографа с рабочим органом, при этом пантограф шарнирно связан со штоком силового цилиндра вертикального перемещения и с направляюп1ими горизонтального перемещения, снабжен гибким трубонроводом с клапаном, тормозом, смонтированным в направляющих горизонтального перемещения с возможностью взаимодействия с шарниром пантографа, и сервоприводо.м, шарнирно установленные на пантографе, причем на штоке сервопривода закреплен рабочий орган, а тормоз и сервопривод связаны между собой гибким трубопроводом, причем последний посредством клапана соединен с источником сжатого воздуха. .

На фиг. изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Манипулятор состоит из основания 1, на котором с возможностью поворота вокруг вертикальной оси установлена поворотная колонна 2. Исполнительный орган выполнен в виде пантографа 3 с рабочи.м органом 4 (механизированным инструментом, гайковертом, дрелью, отбойным молотком) и

шарнирно соединен со щтоком 5 силового цилиндра 6 вертикального перемещения пантографа и горизонтальными направляющими 7. Поршневая полость силового цилиндра 6 вертикального перемещения соединена с источником сжатого воздуха. Рабочий орган 4 закреплен на щтоке 8 сервопривода 9, корпус которого шарнирно связан с пантографом 3. В горизонтальных направляющих пантографа смонтирован тормоз 10, выполненный в виде приводной фрикционной накладки 11.,

Фрикционная накладка 11 выполнена по всей длине горизонтальных направляющих и.при необходимости взаимодействует с перемещающимся в указанных направляющих сухарем 12, в котором располож-ено шарнирное соединение пантографа 3. Тормоз

10и сервопривод 9 соединены между собой гибким трубопроводом 13, а клапан 14 предназначен для соединения их с источником сжатого воздуха (не показан) и рукояткой 15 управления.

Манипулятор работает следуюшим образом.

При установке на шток 8 сервопривода 9 рабочего органа 4, например механизированного инструмента (гайковерт, отбойный молоток, электродрель), включается силовой цилиндр 6 вертикального перемещения пантографа 3, и оператор вручную манипулирует, например гайковертом 4, и устанавливает его в нужное положение. Затем движением рукоятки 15 управления открывается клапан 14, и сжатый воздух одновременно подводится в тормоз 10,установленный в горизонтальных направляющих 7 пантографа 3, и полость сервопривода 9, сообщая гайковерту 4 горизонтальное перемещение. Движением рукоятки 15 оператор может регулировать давление возд,ха в полостях тормоза и сервопривода. При включении тормоза 10 фринционная накладка11соединяется с сухарем 12, в. котором расположено щарнирное соединение пантографа 3, и фиксирует его в горизонтальном направлении. В результате фиксации в горизонтальном направлении шарнирного соединения пантографа 3 вся пантографная система манипулятора запирается в горизонтально.м направлении, и оператор с по. мощью сервопривода 9, при помощи которого создаются осевые нагрузки на инстру.мент, без приложения физических усилий, выполняет необходимые операции, например, по сборке резьбовых соединений, сверлению отверстий или зачистке отливок и т. п., в зависимости от инструмента, навещиваемого на пантограф.

Изобретение позволяет снизить физическое усилие оператора, обслуживающего .манипулятор, снизить его уто.мляе.мость и трудоемкость, а следовательно повысить производительность.

МАНИПУЛЯТОР С РУЧНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ, содержащий основание, источник сжатого воздуха, рукоятку управления и поворотную колонну, на которой установлен исполнительный орган в виде пантографа с рабочим органом, при этом пантограф шарнирно связан со штоком силового цилиндра вертикального, перемещения и с направляющими горизонтального перемещения, отличающийся тем, что, с целью снижения трудоемкости его обслуживания и повыщения производительности, он снабжен гибким трубопроводом с клапаном, тормозом, смонтированны.м в направляющих горизонтального перемещения с возможностью взаимодействия с щарниром пантографа, и сервоприводом, щарнирно установленным на пантографе, причем на щтоке сервопривода закреплен рабочий орган, а тормоз и сервопривод связаны между собой гибким трубопроводом, причем последний посредством клапана соединен с источником сжатого воздуха.