Манипулятор с ручным управлением Советский патент 1987 года по МПК B25J1/00 

лотника распределителя 12. Распределитель 12 снабжен двумя допблиитель- ными силовыми цилиндрами 21 22 одностороннего действия, взаимодействующими штоками с торцами золотника этого распределителя. Поршни этих цилиндров упираются в крьшки 25, 26

I

Изобретение относится к подъемно- транспсэртному оборудованрро, а именно к манипуляторам с ручным- управлением применяемым при- обслуживании метал- лорежуш,их станков-, прессов и др. машин .

Целью изобретения является очувствление массы перемещаемого манипуля тора груза за счет обеспечения- гидравлической связи полости силового цилиндра привода манипулятора с дополнительными силовыми цилиндр.ами, кинематически связанными с рукояткой управления.

На чертеже представлена конструктивная схема манипулятора.

Манипулятор состоит из свободно вращающейся на стойке 1 колонны 2, корпуса 3, направляющих 4 и 5 горизонтального и вертикального перемещений, стрелы 6 с осью 7 качания, вьшолненной в виде пантографа с противовесом 8, тяги 9, соединенной с грузовым блоком,10, рукоятки 11, связанной с. распределителем 12 гидропривода.

Гидравлический привод содержит гидробак 13 насоса 14 с приводным электродвигателем 15, клапан 16 разгрузки, состоящий из лредохранитель ного клапана и двухпозиционного распределителя с электрическим управлением, двухпозиционный двухлинейньй распределитель 17 с электромагнитом 18, силовой цилиндр 19 одностороннего действия, регулируемьй дроссель 20, соединяющий рабочую полость силового цилиндра 19 с баком 13. Распределитель 17 установлен в гидролинии распределитель 12 - рабочая полость силового цилиндра 19.

Распределитель 12 снабжен дополнительными силовыми цилиндрами 21

-

при нейтральном положении распределителя 12, а рабочие полости этих цилиндров через дроссели 28,29 соединены с выходной гидролинией-распределителя 12 и рабочей полостью силового цилиндра 19. 1 з.п.ф-лы, 1 ил.

5

0

5

5

0

и 22 одностороннего действия, штоки которых взаимодействуют с торцами золотника этого распределителя, а также пружинами 23 и 24, стремящимися установить золотник распределителя в нейтральное положение, при котором .поршни цилиндров 21 и 22 упираются в крьш1ки 25 и 26.. С одним из торцов золотника распределителя 12 взаимодействует электрический датчик 27, который замыкает свой контакты только при нижней по схеме позиции распределителя. Рабочие полости цилиндров 21 и 22 через .дроссели 28 и

29соединены с выходной гидролинией

30распределителя 12 и рабочей полостью силового цилиндра 19.

Распределитель 12 имеет ручное управление при помощи рукоятки 11. Датчик 27 электрически связан с клапаном 16 разгрузки, а электродвигатель. 15 - с электромагнитом 18 двухпозиционного распределителя 17. Грузовой блок 10 снабжен крюком 31. При нормальной работе манипулятора дроссель 20-закрыт

Манипулятор работает следующим образом.

Нажимая на кнопку Пуск (не показана) оператор подает питание к приводному электродвигателю 15 и электромагниту 18, благодаря чему распределитель 17 устанавливается в нижнюю по схеме, позицию. Так как при нейтральном положении распределителя 12 контакты датчика 27 разомкнуты, клапан 16 разгрузки разгружает гидросистему и насос 14 перекачивает рабочую жидкость под низким давлением обратно в бак 13.

Оператор закрепляет груз на крюке 31 для подъема его вверх, поднимает вверх рукоятку 11 управления приводом вертикального перемещения. При

этом распределитель 12 устанавливается в нижнюю по схеме позицию, а контакты датчика 27 замыкаются, от- ключая разгрузку гидросистемы.

Рабочая жидкость из бака 13 насосом 14 через открытые распределители 12 и 17 подается в рабочую полость силового цилиндра 19 и осуществляется подъем груза. Положением рукоятки 11 можно регулировать скорость подъема груза. Чем больше рукоятка 11 отклонится вверх или вниз от нейтрального положения золотника распределителя 12, тем больше скорость подъема груза или опускания. Для остановки груза оператор устанавливает рукоятку 11 в нейтральное положение или опускает ее. В последнем случае в нейтральное положение рукоятка уста- навливается за счет пруншны 23 и давления жидкости на поршень цилиндра 2.1, который стремится переместить золотник распределителя 12 в нейтральное положение.При этом шток ци- линдра 22 не взаимодействует с золотником распределителя, так как поршень этого цилиндра уперт в крышку 26. Распределитель 12 устанавливается в нейтральное положение, отсекая проход жидкости в рабочую полость цилиндра 19, контакты датчика 27 размыкаются и клапан разгрузки 16 соединяет напорную линию насоса 14 с баком 13.

Для опускания груза оператор перемещает рукоятку 11 управления вниз При этом распределитель 12 устанавливается в верхнюю по схеме позицию, контакты датчика 27 остаются разом- кнутыми, благодаря чему клапан 16 разгрузки разгружает насос 14. Из рабочей полости .гидроцилиндра 19 под действием веса груза рабочая жидкост через открытые распределители 12. и 17 поступает в бак 13.

При увеличении веса груза возрастает давление в рабочей полости гидроцилиндра 1 9 , а следовательно, и рабочих полостях цилиндров 21 и 22, т..6. возрастает усилие на рукоятке 11 управления при отклонении ее из нейтрального положения. Дроссели 28

ВНИИПИ Заказ 2257/16

Тираж 953

Подписное

Производств.-полиграф, пред-е, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

,

fO f520 25 3035

4045

50

и 29 обеспечивают плавность работы распределителя 12, а следовательно, манипулятора в целом.

Б случае внезапного отключения напряжения в сети электродвигатель 15 останавливается, электромагнит 18 обесточивается и распределитель 17 устанавливается в верхнюю по схеме позицию, запирая рабочую жидкость в сило вом цилиндре 19. Для опускания груза в этом случае оператор приоткрывает дроссель 20 и под действием массы груз опускается вниз, выдавливая рабочую жидкость из цилиндра 19 через дроссель 20 в бак 13.

Формула изобретения

1.Манипулятор с ручным управлением, содержащий поворотную колонну с шарнирно установленной на ней сбалансированной стрелой, выполненной

в виде пантографа с грузовьм блоком, привод вертикального перемещения стрелы в виде силового цилиндра одностороннего действия и системы управления, имеющей дроссель, распределитель с рукояткой, установленный в грузовом блоке и гидравлически связанный с полостью силового цилиндра и источником давления, в напорной магистрали которого установлен клапан давления, о-тличающий- с я тем, что, с целью очувствления манипулятора к массе перемещаемого груза, он снабжен дополнительными силовыми цилиндрами одностороннего действия, гидравлически через дроссели связанными с полостью основного силового цилиндра и установленными на грузовом блоке с возможностью контактного взаимодействия их штоков с торцами золотника распределителя в его крайних положениях.

2.Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что система управления снабжена датчиком, размещенным на грузовом .блоке с возможностью взаимодействия с золотником распределителя и электрически связанным с клапаном давления с возможностью управления источником давления.

Тираж 953

Подписное

жгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию, а именно к манипуляторам с ручным управлением, применяемым при обслуживании металлорежущих станков, прессов и др. машин. Целью изобретения является очувствление массы перемещаемого манипулятором груза. Манипулятор содержит стрелу 6, выполненную в виде пантографа с противовесом 8 и грузовым блоком 10, гидравлический привод вертикального перемещения стрелы с силовым цилиндром 19, рукоятку 11 и распределитель 12 управления. Клапан разгрузки 16 насоса 14 электрически связан с датчиком 27, взаимодействующим с одним из торцов зоS (Л ff оо ел ГчО 00 00