Промышленный робот Советский патент 1984 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении для автоматического перемещения изделий или рабочих органов по сложным траекториям.

Известен промышленный робот, содержаш,ий основание с размещенной на нем поворотной колонной, на которой размещена посредством горизонтальной и вертикальной кареток механическая рука, связанная с приводом 1.

Однако известное устройство характеризуется низкой наадежностью и производительностью из-за недостаточной жесткости конструкции.

Цель изобретения - повышение надежности и производительности.

Поставленная цель .достигается тем, что промышленный робот, содержащий основание с размещенной на нем поворотной колонной, на которой посредством горизонтальной и вертикальной кареток установлена механическая рука, связанная с приводом, снабжен кривошипно-шатунным механизмом и винтовой парой, а механическая рука выполнена в виде кулисного механизма, кулиса которого щарнирно закреплена на горизонтальной каретке, а камень - на Вертикальной каретке, при этом гайка винтовой пары закреплена на горизонтальной каретке, а винт посредством дополнительно введенной передачи связан с приводом и с кривошипом кривошипно-шатунного механизма, причем шатун последнего шарнирно соединен с вертикальной кареткой.

На чертеже изображен промышленный робот.

Устройство содержит основание 1, поворотную колонну 2, горизонтальную каретку 3 с гайкой 4, установленной в направляющих 5 на винте 6, вертикальную каретку 7, механическую руку - кулису 8 с камнем 9, связанным с кареткой 7, и привод, состоящий из двигателя 10, набора шестерни 11, кривошипа 12 и щатуна 13, связанного с вертикальной кареткой. Предусмотрен при необходимости поворот колонны 2 с помощью дополнительной пары конических зубчатых колес. 14 и 15. На кулисе размещен схват -16.

Обе каретки - горизонтальная и вертикальная приводятся в движение от одного привода: -горизонтальная каретка с помощью винтовой пары , а вертикальная - с помощью щатуна 13, связанного с кривощипом 12. За один .оборот кривошипа 12 вертикальная каретка совершает возвратнопоступательное движение вдоль вертикальной оси, а горизонтальная каретка движется по направляющим 5 от центра к периферии (направление движения указано стрелками). При этом схват, установленный на кулисе 8, совершает движение по сложной траектории. По завершении полного оборота коленчатого вала двигатель реверсируется, и схват по этой же траектории возвращается в исходную позицию.

Технико-экономическое преимущество изобретения по сравнению с прототипом состоит в увеличении скорости работы за счет общего привода кареток, увеличении жесткости и надежности системы, так как механическая рука робота выполнена в виде кулисы, связанной с каретками.

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий основание с размещенной на нем поворотной колонной, на которой посредством горизонтальной и вертикальной кареток установлена механическая рука, связанная с приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и производительности, он снабжен кривошипно-шатунным механизмом и винтовой парой, а механическая рука выполнена в виде кулисного механизма, кулиса которого шарнирно закреплена на горизонтальной каретке, а камень на вертикальной каретке, при этом гайка винтовой пары закреплена на горизонтальной каретке, а винт посредством дополнительно введенной передачи связан с приводом и с кривошипом кривошипно-шатунного механизма, причем щатун последнего шарнирно соединен с вертикальной кареткой. / Г