Промышленный робот Советский патент 1981 года по МПК B25J11/00 

(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам с nporpaivq HHM или ручным управлением для механизации вспомогательных и основных технологических операций.

Известен промьииленный робот для Механизации вспомогательных и основных технологических операций, в котором содержатся пара.ллелограммные механизмы, соединенные последовательно между собой или в сочетании с другими механизмами l.

Недостатки указанного промышленного робота - громоздкость конструкции и значительные массы подвижных частей.

Наиболее близким к изобретению явля|ется промышленный робот, содержащ1|р установленную на основании поворотную колонну, несущую механическую руку, один из элементов которой выполнен в виде механизма параллелограмма, и приводы 2..

Недостаток этого проглышленного робота заключается в том, что для получения независимых движений по горизонтали и вертикали применяется два самостоятельных, последовательно установленных один на другом механизмов пapaллeлoгpa 1мa, что увеличивает габариты и массу. Характеристика такого робота нелинейна. Это снижает эксплуатационные качества устройства.

Цель изобретения - упрощение конструкции , снижение массы подвижных ..частей и повышение эксплуатационных качеств.

Указанная цель достигается тем, что колонна снабжена вертикальной и горизонтальной каретками, один из смежных шарниров механизма параллелограмма смонтирован на вертикальной каретке, второй - кинематически свя,5 зан с горизонтальной кареткой, а приводы этих кареток закреплены соответственно на основании и колонне. На фиг. 1 изображена принципиальная схема промышленного робота; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Промышленный робот содержит неподвижное основание 1, на котором установлена поворотная колонна 2, привод 3 вращения колонны и силовой привод 4, кинематически связанный с вертик ьной кареткой 5, имеющей возможность поступательного вертикального перемещения относительно поворотной колонны 2. На каретке 5 с помощью

0 общего шарнира 6 установлен силовой

параллелограммный механизм, состоящий из ведущего звена 7, соединенного шарниром 8 с ведомым звеном 9, и двух направляющих звеньев 10 и 11, соединенных между собой шарниром 6, а с ведущим и ведомым звеньями шарнирами 1 и 13 соответственно. На поворотной колонне 2 установлен второй силовой привод 14, кинематически связанный с горизонтальной кареткой 15, имеющей возможность поступательного перемещения относительно поворотной колонны 2 и шарниром 16, соединенным с ведущим звеном 7 параллелограмма. На ведомом звене. 9 параллелограмма, соединенном шарниром Г7 с захватом 18, установлен привод 19 поворота захвата, кинематически связанный с захватом 18.. Причем расстояние межДу шарнирами б и 12 равно расстоянию 8-13, 15-12, 6-13, 6-12 и 13-17.

Промьшшенный робот работает следующим образом.

При подаче управляющего воздействия от системы программного управления роботом на один из силовых приводов, например привод 4, каретка 5 совершает поступательное вертикальное перемещение относительно поворотной колонны 2 и через шарнир б передает усилие привода звеньям 7, 9-11 силового параллелограммного механизма. Под действием этого усилия происходит разворот звеньев параллелограмма вокруг соответствующих шарниров, а точка крепления захвата (йарнир 17), в силу равенства длин соответствующих звеньев, перемещается по прямой параллельно направлению перемещения каретки 5. Причем величина и скорость этого перемещения связаны с величиной и скоростью перемещения каретки передаточным числом, равным отношению длин звеньев 10 и 11 силового параллелограмма. При включении привода 14 происходит поступательное продольное перемещение с каретки 15 относительно поворотной колонны 2, что по аналогии с вышеизложенным осуществляет продольное перемещение шарнира 17 с таким же передаточным отношением. При включеНИИ привода 19 под действием усилия со стороны привода происходит разворот захвата относительно ведомого звена 9 параллелограмма.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий установленную на основании поворотную колонну, несущую механическую

руку, один из элементов которой выполнен в виде механизма паралл€;лограмма, и приводы, отличающий с я т.ем, что, с целью упрощения конструкции, снижения массы подвижных частей и повышения эксплуатационных качеств, колонна снабжена вертикальной и горизонтальной каретками, один из смежных шарниров механизма параллелограмма смонтирован на

вертикальной каретке, второй - кинематически связан с горизонтальной кареткой, а приводы этих кареток закреплены соответственно на основании и колонне.

Источники информации,

принятые во внимание при экспертизе

риг. i

Фиг. г