Клещевой захват ковочного манипулятора Советский патент 1985 года по МПК B21J13/10 B25J15/00 

Изобретение относится к вспомога тельному оборудованию кузнечно-прес совых цехов, а именно к конструкциям ковочных манипуляторов. Известен клещевой захват ковочного манипулятора, содержащий установленный на хоботе корпус, шарнирно смонтированные на нем рычаги с губками, а также механизм вращения корпуса и зажима рычагов . Недостатком известного клещевого захвата является низкая производительность манипулятора вследствие его узкой специализации, а следовательно, необходимость замены захвата при выполнении различных технологических операций, например при ковке пок.овок круглых в плане. Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является клещевой захват ковочного манипулятора, содержащий корпус, связанный с установленным в хоботе мундштуком и несущий шярнирно закрепленные на нем одним концом поворотные рычаги ,с подвижными рабочими элементами, закрепленными на обращенных одна к другой стор.онах свободных концов ры чагов, а также механизмы вращения .корпуса вокруг оси мундштука и пово рота рычагов относительно оси, перпендикулярной оси мундштука L23, Однако в данном захвате применен отдельные приводы для вращения за-, готовки вокруг ее оси и продольной оси мундштука, что снижает надежность работы клещевого захвата манипулятора и его производительность Цель изобретения - повышение надежности и производительности клещевого захвата ковочного манипуля.тора. Указанная цель достигается тем, что в клещевом захвате ковочного манипулятора, содержащем корпус, связанный с установленным в хоботе мундштуком и несущий шарнирно закрепленные на нем одним концом поворотные рычаги с подвижными рабочими элементами, закрепленными на обращенных одна к другой сторонах свободных концов рычагов, а также механизмы вращения корпуса вокруг оси мундштука и поворота рычагов относительно оси, перпендикулярной оси мундштука, корпус снабжен уста новленной на нем посредством вала, перпендикулярного оси мундштука. осковной звездочкой с коническим зубчатым колесом п связанными с ней гибким элементом дополнительными звездочками, установленными соосно осями шарниров крепления рычагов к корпусу, и выполнен из неподвижной, закреп.пенной на хоботе, и смонтированной в ней посредством подшипника поворотной частей, каждая из частей корпуса выполнена с внутренним зубчатым венцом, вал основной звездочки и рычаги смонтированы на поворотной части корпуса, рабочие элеMeHTbj каждого рычага выполнены в виде пары поворотных на осях, параллельных осям поворота рычагов, роликов с механизмом поворота в виде индиридуальной звездочки, рязмещенной с возможностью фрикционного взаимодействия с роликом и связанной посредством гибкого элемента с соответствук дей ей дополнительной звездочкой корпуса, а мундштук размещен в полости неподвижной части корпуса, и выполнен с наружным зубчатым венцом и снабжен установленным на нем коническим зубчатым колесом основной зпездочки, приводным подвчжным вдоль его оси фланцем с установленным на нем посредством подшипника диском с нарулшым зубчатым венцом, размещенным с возможностью взаимодействия с внутренним зубчатым венцом неподвижной части корпуса, и ступицей, жестко связанной с диском и выполненной с apyжньw и внутренним зубчатыми венцами, размещенньпчи с возможностью взаимодействия соответственно с внутренним зубчатым венцом поворотной части корпуса и зубчатым венцом мундштука, На фиг. 1 изображен ковочный манипулятор с клещевым захватом, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1. (положение вращения роликов); на фиг, 3 - то же, положение вращения поворотной части корпуса клещевого захвата| на фиг. 4 - разрез Б-В на фиг, 1. Клещевой захват 1 устанавливается на хоботе ковочного манипулятора, в состав которого входят хо довая телелжа 2, колонна 3, передняя 4 и 5 задняя подвески хобота манипулятора. Хобот манипулятора содержит раму 6, механизмы зажима 7 и вращения 8 схвата 9 приводные наконечники 10, соединение 11 механизма зажима 7 с

3 . 1

рычагами 12, цепныз передачи 13 и мундштук 14, связанньш с механизмом вращения 8. На мундштуке 14 имеется зубчатый венец 15 и неподвижно закреплено коническое колесо 16. Зубчатый венец 15 мундштука и коническое колесо 16 могут быть выполнены как одно целое. Колесо 16 зацепляется с коническим колесом 17, с которым жестко соединена звездочка 18, Ось колеса 17 и звездочки 18 закреплена в опоре 19.

Корпус схвата 9 состоит из неподвижной 20 и подвижной 21 частей. Подвижная часть 21 закреплена в неподвижной части 20 посредством подшипника 22. В неподвижной частиимеется внутренний зубчатый венец 23 и размещен управляемый фиксатор, состоящий из фланца 24, тяг 25, привода переключения 26 с пружинами 27 и поворотного диска 28, соединенного с фланцем 24 подшипником 29. Поворотный диск 28 имеет наружньй зубчатый венец 30, ступицу 31, жестко с ним связанную с наружным 32 и внутренни - 33 зубчатыми венцами. На подвижной части 21 имеются внутренний зубчатый венец 34 и фрикцион 35 закреплены опора 19, рычаги 12 с приводными наконечниками 10, опоры цепных передач 13. Зубчатые венцы 15 и 33,30 и 23,32 и 34 попарно соответствуют друг другу. Приводные наконечники 10 состоят из звездочек 36, закрепленных при помощи осей 37 на концах рычагов 12 и роликов 38, которые крепятся при помощи осей 39 и сухарей 40 в пазах щек 41 имеющих возможность поворачиваться относительно рычагов 12 на осях 37, В роликах 38 приводных наконечников 10 зажимается заготовка 42.

Ковочный манипулятор работает следующим образом.

4275

При захвате заготовки ролики 38 плотно прижимаются к звездочкам 36, обеспечивая с ними фрикционную связь. При положении фиксатора, показанного на фиг. 2, наружный зубчатый ве|Нец 30 поворотного диска 28 находится в зацеплении с внутренним зубчатым венцом 23 неподвижной части 20 корпуса схвата 9, При этом поворот10 вый диск 28 поджимается торцом к

фрикциону 35 подвижной части 21 пружинами 27 через тяги 25 и фланец 24, При включении механизма вращения 8 крутящий момент от мундштука 14 посредством колеса 16 передается на коническое колесо 17 и звездочку 18. Через цепные передачи 13 момент передается на звездочки 36 и посредством фрикционной связи - на ролики

20 38 о При этом заготовка 42 вращается вокруг вертикальной оси..

При положении фиксатора, показанного на фиг. 3, нарзпкный зуЬча25 тьш конец 30 поворотного диска 28 выведен из зацепления с внутренним зубчатым венцом 23 неподвижной части 20. Наружный 32 и внутренний 33 зубчатые венцы ступицы 31 введены в зацепление с внутренним зубчатым венцом 34 подвижной части 21 и наружным зубчатым венцом 15 мундщтука 14 соответственно. При включении механизма вращения 8 крутящий момент от

3 мундштука 14 через поворотный диск 28 передается на подвижную часть 21, которая вместе с зажатой заготовкой . 42 вращается вокруг горизонасальной оси.

По сравнению с базовым объектом

использование предлагаемого изобре.тения позволяет повысить производительность и надежность клещевого захвата ковочного манипулятора.

SSSSI,

КЛЕЩЕВОЙ ЗАХВАТ КОВОЧНОГО МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус,, связанный с установленным в хоботе мундштуком и несущий шарнирно закрепленные на нем одним концом поворотные рычаги с подвижными рабочими элементами, закрепленными на обращенкых одна к другой сторонах свободных концов рычагов, а.также механизмы вращения корпуса вокруг оси мундштука и поворота рычагов относи. тельно оси, перпендикулярной оси мундштука, отличающийся тем, 4TOj с целью повышения надежностц за счет совмещения приводов механизмов вращения корпуса и поворота рычагов, корпус снабжен установленной на нем посредством вала, пер- пёндикулярного оси мундштука, основной звездочкой с коническим зуб.чатым колесом и связанными с ней гибким элементом дополнительными звездочками, установленньми-соосно с осями шарниров крепления рычагов к корпусу и вьшолнен из неподвижной, закрепленной на хоботе, и смонтирог ванной в ней.посредством подшипника поворотных частей, каящая из частей корпуса выполнена с внутренним зубчатым венцом, вал основной звездочки и рычаги смонтированы на поворотной части корпуса, рабочие элементы каждого рычага выполнены в вКде пары поворотных на осях, параллельных осям поворота рычагов, роликов с механизмом поворота в виде .индивидуальной звездочкИ5 размещенной с возможностью фрикционного i i взаимодействия с роликом и сэязанной посредством гибкого элемента с .соответствующей ей дополнительной звездочкой корпуса, а мундштук раз;мещен в полости неподвижкой части корпуса, вьшолнен с наружным зубчатым венцом и снабжен установлени & на нем коническим зубчатым колесом основной звездочки, приводным Од подвижным вдоль его оси фланцем с Ni;: установленным на нем посредством ЬС) подшипника диском снаружным зубча 8 тым венцом, размещенным с возможноСП стью взаимодействия с внутренним . зубчатым венцом 11еподвижной части корпуса, и ступицей, жестко связанной с диском и выполненной с наружным и внутренним зубчатыми вендами, размещенными с возмоз ностыо взаШЮдействия соответственно с внутренним зубчатым венцом поворотной части корпуса и зубчатым венцом мундштука.

I

ft И/

i,.

Фиг. I