Клещевая головка ковочного манипулятора Советский патент 1989 года по МПК B21J13/12 B25J15/00 

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов, а именно к конструкциям манипуляторов, используемых для автоматизации и механизации процессов свободной ковки.

Цель изобретения - повышение надежности и производительности ковочного манипулятора.

На фиг. 1 изображен манипулятор с клещевой головкой; на фиг. 2 - вид А на фиг. I; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 2; на фиг. 5 - разрез Г-Г на фиг. I; на фиг. 6 - разрез Д-Д на фиг. 2; на фиг. 7 - разрез Е-Е на фиг. 1.

Клещевая головка устанавливается на ковочном манипуляторе, содержащем стойку 1, смонтированную, например, на ново- ротной консоли шарнирно-балансирного манипулятора. На стойке 1 на осях 2 установлена опора 3 хобота 4, смонтированного с возможностью вращения в опоре 3 и качания совместно с этой опорой на осях 2. Хобот представляет собой двуплечий рычаг, на одном плече которого расположен корпус 5 клещевой головки, а на другом - рукоятки 6 управления.

Клещевая головка состоит из установленной на осях 7 пары поворотных рычагов 8, на концах которых смонтированы на осях 9 зажимные губки 10, рабочие поверхности которых образованы V-образной формы.

В расточках каждой губки размещены дополнительные поворотные губки 11 с механизмами их вращения. Рабочие поверхности дополнительных губок 11 образованы плоскими участками, сопряженными с вырезом V-образной формы.

Механизм вращения поворотных губок 11 включает храповое устройство, связанное промежуточными звеньями со средствами для передачи движения. Храповое устройство выполнено в виде изготовленного за одно целое с дополнительной губкой 11 храпового колеса 12, взаимодействующего с собачкой 13, размещенной в отверстии коро мысла 14 и поджатой пружиной 15. Каждое коромысло установлено на оси 9, на которой смонтирована губка 10. Промежуточные звенья для передачи движения выполнены в виде пары двуплечих рычагов 16, установ- .пенных на осях 7 поворотных рычагов 8. Одно плечо каждого з рычагов 16 связано с коромыслом 14 шатуном 17 через оси 18 и 19. Вторые плечи рычагов 16 серьгами 20 соединены с ползуном 21, установленным с возможностью осевого перемещения в пазу корпуса 5 клещевой головки. Средства для передачи движения на ползун 21 выполнены в виде тяги 22, связанной с ползуном 21 осью 23 и установленной с возможностью соединения с проушиной 24, закрепленной на хоботе 4, или с проущиной 25, закрепленной на стойке 1. Эта возможность реализуется за счет того, что оси проущин 24 и 25 лежат на дуге, описанной из оси 23 ползуна

0

0

5

5

в его среднем положении, где он устанавливается при горизонтальном положении хобота 4.

Для быстрого соединения тягн с любой из проущин предусмотрен съемный штырь 26 со встроенным в его осевом отверстии фиксирующим устройством. Последнее выполнено в виде подпружиненного толкателя 27, взаимодействующего с щарнками 28, размещенными в радиальных отверстиях, заваль- цованных с наружной стороны оси.

Манипулятор снабжен уравновешивающим устройством, которое может быть выполнено, например, в виде пневмоцилинд- ра 29, давление в котором устанавливается в зависимости от требуемого для уравновешивания усилия.

Для фиксирования поворотных губок II в таком положении, когда их V-образные вырезы совпадают с такими же вырезами на основных губках 10, предусмотрен подпружиненный фиксатор 30.

Расстояния между осями 7, 9, 18 и 19 выбраны таким образом, что проекции этих осей на плоскость являются верщинами параллелограмма. Это обеспечивает параллельность осевых линий, соединяющих центры названных осей при любом угле поворота рычагов 8.

Клещевая головка работает следующим образом

0

0

5

При настройке на ковку заготовки в форме вала тяга 22 соединяется съемным штырем 26 с проущиной Й4.

При настройке на работу с заготовками в форме диска тягу 22 отсоединяют от проушины 24. Для этого нажимают на толкатель 27, смещая его до упора, когда радиальная канавка устанавливается под ща5 риками 28, которые устанавливаются в ней. Расфиксированный штырь 26 извлекается из отверстия. При горизонтальном положении хобота 4 поворотом тяги вокруг оси 23 совмещают отверстия тяги 22 и проущины 25, вставляя штырь 26. При отпускании толкателя 27 он под воздействием пружины смещается, выталкивая щарики 28, которые фиксируют щтырь 26 от выпадаиия.

Включается механизм зажима (не показан) и заготовка в форме диска зажимается между плоскими участками рабочих поверхностей дополнительных поворотных губок 11. После удара молота по заготовке оператор, нажимая на рукоятки 6, поднимает правую часть хобота 4 с зажатой в клещах заготовкой вверх. Поскольку угол а между хоботом 4 и тягой 22 уменьшается, ось 23 с ползуном 21 перемещается вперед, воздействуя через серьги 20 на рычаги 16, от которых через шатуны 17 движение передается на коромысла 14. Поворачиваясь вокруг осей

5 9, коромысла 14, воздействуя собачками 13 на храповики 12, поворачивают поворотные губки 11 на некоторый угол. Угол поворота губок будет тем больший, чем ниже опускать рукоятки 6, в результате чего дальше продвинется ползун 21. При повороте хобота с зажатой заготовкой вниз ползун 21 под воздействием тяги перемещается назад, увлекая рычаги 16, шатуны 17 и коромысла 14 с собачками, которые прощелкивают по скосам зубцов храповиков 12.

Предлагаемое выполнение клещевой головки ковочного манипулятора обеспечивает улучшение эксплуатационных качеств и повышение надежности в работе клещевой головки. Улучшаются условия эксплуатации всего манипулятора. Кроме того, улучшаются условия обслуживания клещевой головки манипулятора и повышается его производительность.

Формула изобретения

1. Клещевая головка ковочного манипулятора, содержащая корпус, закрепленный на хоботе со стойкой, поворотные рычаги, смонтированные в корпусе на осях и связанные одними своими концами с механизмом зажима, Л1арнирно смонтированные на свободных концах поворотных рычагов основные зажимные г убки и установленные в них с возможностью вращения дополнительные губки, снабженные механизмом вращения, выполненным в виде храпового колеса и собачки, связанным со средствами для передачи движения посредством промежуточных звеньев, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности и производительности, промежуточные звенья выполнены в виде коромысел, смонтированных на свободных концах поворотных рычагов с возможностью взаимодействия посредством собачки с храповым колесом механизма вра- 0 щения, шатунов и двуплечих рычагов, смонтированных на осях поворотных рычагов с возможностью взаимодействия одним своим плечом посредством шатуна с коромыслом, а другим плечом со средствами для передачи движения, выполненными в виде тяги, установленной с возможностью соединения с проушинами, одна из которых закреплена на хоботе, а другая на стойке манипулятора, причем ось каждого коромысла совпадает с осью шарнира основной зажимной губки.

5

2. Клещевая головка по п. 1, отличающаяся тем, что тяга связана с рычагами посредством ползуна, установленного с возможностью осевого перемесцения в пазу корпуса клещевой головки, а оси отверстий проуп1ин лежат на дуге, описанной свободным концом ТЯ1 И из оси iio. в СП) среднем по. южении.

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов, а именно к конструкциям манипуляторов, используемых для автоматизации и механизации процессов свободной ковки. Цель - повышение надежности и производительности. Клещевая головка ковочного манипулятора содержит корпус, закрепленный на хоботе. В корпусе на осях смонтированы поворотные рычаги. На свободных концах рычагов шарнирно смонтированы основные зажимные губки с установленными в них дополнительными губками. Дополнительные губки снабжены механизмом вращения, выполненным в виде храпового колеса и собачки. Передача движения на механизм вращения производится посредством здементов для передачи движения с помощью промежуточных звеньев. Промежуточные звенья выполнены в виде двуплечих рычагов, шатунов и коромысел, установленных с возможностью взаимодействия через собачку с храповым колесом механизма вращения. Элементы для передачи движения выполнены в виде тяги, установленной с возможностью взаимодействия одним концом с двуплечими рычагами. Другой конец тяги соединен с одной из проушин. Одна проуц ина закреплена на хоботе, другая - на стойке манипулятора. Перед работой с заготовкой, например в форме диска, тягу присоединяют к проушине, закрепленной на стойке манипулятора. В процессе работы тяга воздействует на механизм вращения дополнительных губок через промежуточные звенья. Происходит поворот зажатой в дополнительных губках заготовки на некоторый yro,i. 1 з. п. ф-лы, 7 ил. if (J С

Г

ФигЛ

У

В2

Фиг.З

SudA

/4

/4

Фиг.(

13

Фиг. 5

Фиг. 6

Фиг.