Исполнительный орган манипулятора Советский патент 1985 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, предназначенным для перемещения деталей различной геометрической формы.

Известен захват промышленного робота, содержащий губки, каждая из которых выполнена из эластичного тонкостенного материала в виде баллона и заполнена гранулированным веш,еством, причем каждая губка снабжена электромагнитной обмоткой, а в гранулированный материал введена ферромагнитная составляющая 1.

Недостатком известного устройства является низкая грузоподъемность манипулятора из-за слабого сцепления между гранулами.

Цель изобретения - повышение грузоподъемности манипулятора.

Указанная цель достигается за счет того, что в исполнительном органе манипулятора, содержащем электрическую обмотку и губки, каждая из которых выполнена в виде баллона их эластичного материала, заполненного гранулами из ферромагнитного материала, на поверхности каждой гранулы выполнены выступы и впадины, и каждая гранула покрыта оболочкой из упругого материала.

На фиг. 1 изображено устройство, вид спереди; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - взаимодействие гранул в исполнительном органе.

Внутри корпуса 1 расположен магнитный или механический привод, на корпусе установлены обмотки с сердечником, образующие электромагнит 2. На рычагах 3, имеющих Г-образную форму, укреплены губки 4, выполненные в виде баллонов из эластичного материала, заполненных гранулами 5 из ферромагнитного материала. Каждая гранула имеет неправильную форму и покрыта оболочкой из упругого материала.

Устройство работает следующим образом,

С помощью расположенного в корпусе 1 привода рычаги 3 сводятся и губки 4 охватывают деталь.

При этом происходит перераспределение гранул 5 (при приложении небольшого давления гранулы легко скользят друг относительно друга).

Далее включается электромагнит 2, под воздействием магнитного поля которого происходит спрес($овывание гранул 5. В процессе спрессовывания деформируется упругое вещество, расположенное на поверхности ферромагнитных гранул. Они теряют свою округлую форму, и выступы, имеющиеся у них, входят во взаимное зацепление, в результате чего резко увеличивается сцепление между гранулами.

Процесс сцепления между гранулами характеризуется нелинейностью.

Так, например, при приложении небольшого давления упругое вещество на поверхности гранул деформируется мало, гранулы сохраняют свою округлую форму и легко перемещаются. относительно друг друга (использование полимерных материалов для изготовления оболочки или применение смазки позволяет снизить коэффициент трения между гранулами).

При увеличении прикладываемого давления сцепление между гранулами возрастает, что приводит « увеличению грузоподъемности манипулятора.

Освобождение детали осуществляют отключением электромагнита 2 и разведением рычагов 3. При этом гранулы восстанавливают свою первоначальную форму. Подбирая материал оболочки, а также изменяя напряженность магнитного поля, можно регулировать грузоподъемность и усилия, необходимые для охватывания детали.

Использование изобретения позволяет повысить грузоподъемность манипулятора.

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий электрическую обмотку и губки, каждая из которых выполнена в виде баллона из эластичного материала заполненного гранулами из ферромагнитного материала, отличающийся тем, что, с целью увеличения грузоподъемности манипулятора, на поверхности каждой гранулы выполнены выступы и впадины, и каждая гранула покрыта оболочкой из упругого материала. (Л со 4i ОО О ю

&