Губка схвата манипулятора Советский патент 1993 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, в частности к конструкциям схватов микроманипуляторов..

Цель изобретения - повышение надежности работы.

На чертеже показана губка схвата манипулятора.

Устройство содержит установленные на корпусе манипулятора (не показан) рычаги 1, на которых укреплены губки, каждая из которых выполнена в виде эластичной оболочки 2, Заполненной гранулами 3 из пьезоэлектрического материала, например кристаллов кварца или сегнетовой соли. Промежутки между гранулами заполнены электрореологической жидкостью 4. Губки снабжены генераторами 5 ультразвуковых колебаний, укрепленными на рычагах 1.

Устройство работает следующим образом.

При сведении рычагов оболочки 2 приходят в контакт с деталью, деформируются. Гранулы 3 перераспределяются внутри оболочек 2, губка плотно облегает деталь, повторяя ее форму. При включении генераторов 5 ультразвуковых колебаний гранулы 3 из пьезоэлектрического материала претерпевают механическое воздействие. В результате на поверхности гранул 3 формируются электрические заряды. Элект- рореологйческая жидкость 4 в поле электрических зарядов гранул 3 увеличивает свою вязкость (вплоть до полного затвердевания). Жесткость губки резко возрастает. Происходит фиксация детали.

Для освобождения детали необходимо развести рычаги 1 и отключить генератор 5. При этом электрореологическая жидкость 4 уменьшает вязкость, а губка восстанавливает первоначальную форму.

Если размер гранул выбрать кратным длине излучаемых генератором 5 ультразвуковых колебаний, то эффективность работы устройства увеличится за счет явления резонанса гранул.

Формула изобретения

1. Губка схвата манипулятора, содержащая корпус, на котором установлены источник ультразвуковых колебаний и элаел С

xj о

00

00

стичный баллон, заполненный гранулами, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности работы, гранулы выполнены из пьезоэлектрического материала, а эластичный баллон дополнительно заполнен электрореологической жидкостью.

2. Губка по п.1, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что размер гранул кратен длине волны, излучаемой источником ультразвуковых колебаний,

Использование: машиностроение, в захватных органах манипуляторов. Сущность изобретения:, на корпусе губки установлены источник ультразвуковых колебаний и эластичный баллон. Баллон заполнен гранулами из пьезоэлектрического материала и электрореологической жидкостью. Захватывая деталь, губка повторяет ее форму. При включении источника ультразвуковых колебаний на поверхности гранул образуются электрические заряды. Электрореологическая жидкость в их поле увеличивает свою вязкость. Жесткость губки возрастает. Происходит фиксация детали. 1 з.п.ф-лы, 1 ил.