Схват для хрупких деталей Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к робототенике, а именно к исполнительным органам роботов и магнитопроводов, и может быть использовано для захвата хрупких деталей сложной формьи

Цель изобретения - расширение диапазона захватываемых дателей за счет снижения жесткости губок схват

На чертеже изображена одна из губок схвата, разрез,

Схват содержит установленные на рычагах 1 губки, выполненные в виде эластичных баллонов 2 с оболочкой 3, заполненных жидкостью и гранулами 4 с магнитопроводным наполни телем, при этом удельные веса жидкости и гранул равны между собой. На рычаге 1 каждой- из губок установлен сильфон 5 с пластиной 6 из магнито- проводного материала, закрепленной его торце, полость сильфона 5 через трубку 7 соединена с полостью баллона 2.

Кроме того, оболочка баллона со стороны, противоположной рабочей поверхности губки, Выполнена гофрированной, а между гофрами с наружной стороны расположены витки пружины 8

Со стороны внутренней поверхност гофр расположена сетка 9 для исключения попадания гранул 4 между склаками гофр. На оболочке 3 баллонов закреплен электромагнит 10 со стороны, противоположной месту ввода в баллон трубки 7, конец которой за- крыт сеткой 11 Магнитопроводная плстина 6 сильфона 5 расположена напртив электромагнита 10,

Схват работает следующим образом

Когда сильфон 5 сжат, жидкость находится в баллоне 2 губки. Гранул 4 находятся во взвешенном состоянии в жидкости, и трение между ними минимально. При сведении губок и захвата детали происходит растяжение гофр баллонов, при этом сетка 9 препятствует попаданию гранул 4 в склаки между гофрами.

Затем включается электромагнит 1 что приводит к притяжению к нему гр

Редактор И. Дербак

Состави Техред

Заказ 7510/18Тираж 950

ВНИШШ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

нул 4 и одновременно к растяжению сильфона 5 за счет притягивания его пластины 6 к электромагниту.

В результате этого происходит отсос жидкости из баллона 2 через трубку 7 в полость сильфона 5. Поскольку электромагнит 10 и место ввода в баллон трубки 7 расположены друг против друга, то за счет примагничивания гранул 4 к электромагниту отверстия сетки 11 остаются свободными,

После отсоса части жидкости давление в баллонах губок падает, гранулы 4 спрессовываются, и деталь оказывается зафиксированной между губками схвата,

Для освобождения детали необходимо развести губки и выключить электромагниты 10, что приводит губки в исходное состояние,

Формула изобретения

5

5

Схват для хрупких деталей, содержащий установленные на рычагах губки, выполненные в виде эластичных баллонов с гранулами, включакщими магнито,- проводньй наполнитель и электромагнит, отличающийся тем, что, с целью расширения диапазона захватываемых деталей за счет снижения жесткости губок, каждая губка снабжена сильфоном, жестко связанным одним своим торцом с рычагом губки, пластиной из магнитопроводного материала, закрепленной на другом торце сильфона, и трубкой, соединяющей между собой полости баллона и сильфона, при этом оболочка баллона со стороны,противоположной рабочей поверхности губки, выполнена гофрированной, а электромагнит закреплен на оболочке баллона со стороны, противоположной месту ввода в баллон трубки, при этом 5 баллоны заполнены жидкостью, удельный вес которой равен удельному весу гранул, а пластина из магнитопроводного материала расположена напротив электромагнита с возможностью взаимодействия с ним.

0

0

Корректор А. Зимокосов

Подписное

Изобретение относится к робото-) технике, а именно к исполнительным органам роботов и манипуляторов, и может быть использовано для захвата хрупких деталей сложной формы. Целью изобретения является расширение диапазона захватываемых деталей за счет снижения жесткости губок схва- та. Когда сильфон 5, установленньм на рычаге 1 каждой губки схвата, сжат, жидкость находится в баллоне 2 губки. Гранулы 4, содержащие наполнитель из магнитопроводного материала j находятся в жидкости во взвешенном состоянии, и трение между ними минимально. При сведении губок и захвате детали происходит растяжение гофр баллона. Затем включается электромагнит 10 и притягивает гранулы 4 и пластину 6, закрепленную на сильфоне 5. В результате этого происходит отсос жидкости из баллона 2 через трубку 7 в полость сильфона, при э том отверстия в сетке 11 остаются свободными. После отсоса части жидкости давление в баллонах губок падает, гранулы 4 спрессовьшаются, и деталь оказывается зафиксированной между губками схвата. Для освобождения детали необходимо развести губки и выключить злектромагнит 10. 1 ил. (Л IS9 СХ) « 00 ю