Манипулятор Советский патент 1985 года по МПК B25J9/00 

:о сд

а

&о

9

Изобретение относится к промышленным манипуляторам, предназначенным для межоперационного перемещения заготовок.

Известен манипулятор, содержащий поворотную колонну, каретку с роликами, размещенную на этой колонне с возможностью вертикального перемещения, и механическую руку со с: ватом, размещенную на каретке при помощи роликов с возможностью возврат-г но-поступательного перемещения Q ,

Недостатком известного манипулятора является невозможность возвратно-поступательного движения каретки по вертикали, что требует дополнительных элементов и усложняет конструкцию.

Цель изобретения - упрощение конструкции.

Указанная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем поворотную колонну, каретку с роликами размещенную на этой колонне с возможностью вертикального перемещения, и механическую руку со схватом, размещенную на каретке при помощи роликов с возможностью возвратно-поступательного перемещения, ролики перемещения руки и ролики перемещения каретки смонтированы на каретке на общих осях

На фиг.I изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг 1; на фиг,3 разрез Б-Б на фиг,

Манипулятор состоит из поворотной колонны 1, промежуточного стакана 2, основания 3, каретки 4, механической руки 5 и схвата 6.

Поворотная колонна 1 закреплена при помощи двух полуколец 7 на корпусе 8, который посредством упорг ных. подшипников 9 опирается на силовой внутренний пояс промежуточного стакана 2, Необходимый натяг в подшипниках 9 осуществляется при помощи крышки 10,

Промежуточный стакан 2 жестко . связан с основанием 3 через промежу точный фланец 11, к которому жестко крепится следящий привод 12 с полумуфтой 13, взаимодействующей с плавающим сзпсарем кулачково-дисковой муфты 14 л поворотной колонной Т.

Каретка 4 с внутренней стороны , имеет направляющие ролики 15, по которым движется механическая рука 5, ас наружной стороны - ролит ки 16, взаимодействуивдие с направлягщми плоскостями поворотной колонны 1 , при этом ролики установлены, на общих осях 17, закрепленных на боковинах каретки 4.

В нижней части каретки 4 установлены пальцы 18, на которых подвешен линейный электрогидравлический шаговый привод 19, взаимодействующий с механической рукой 5, В верхней части каретка 4 имеет проушину 20, при помощи которой посредством пальца 21 она взаимодействует с линейным электрогидравлическим шаговым приводом 22, подвешенным вертикально на промежуточной стойке 23, жестко связанной с поворотной колонной 1,

Манипулятор работает следующим образом.

Вращение колонны манипулятора осуществляется посредством следящег электропривода 12.

Вертикальное перемещение каретки и горизонтальное перемещение руки 5 осуществляется посредством связанных с ними линейных электрогидравлических шаговых приводов 9 и 22.

Угол поворота колонны 1 и величина линейных перемещений руки 5 по вертикали и горизонтали определяется числом поданных импульсов на электрогидравлические приводы 12,19 и 22.

Предложенный манипулятор в комплексе с автоматической системой управления позволяет устранить промежуточные элементы и устройства, обеспечивающие позиционирование исполнительных органов манипулятора в любой точке зоны обслуживания, чем достигается большая точность позиционирования по трем основным степеням свободы перемещения всей зоны обслуживания упрощение конструкции, компактность и улучшение эй:сплуатационных характеристик предлагаемого устройства.

15

МАНИПУЛЯТОР, содержащий поворотную колонну, каретку с роликами, размещенную на этой колонне с возможностью вертикального перемещения, и механическую руку со схватом, размещенную на каретке при помощи роликов с возможностью возвратно-поступательного перемещения, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, роли ки перемещения руки и ролики перемещения каретки смонтированы на каретке на общих осях.