Узел манипулятора Советский патент 1985 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к устройст ву манипулятора для промьшшенных ро бот, способному устанавливать обрабатываемую деталь на станок и снима ее со станка, и более конкретно к узлу манипулятора, имеющему два схвата. Известен узел манипулятора, соде жащий два схвата, каждый из которых имеет по меньшей мере пару пальцев и приводные устройства для пальцев схвата ij . Однако в узле манипулятора схваты не обеспечивают работы без простоя обслуживаемых станков. Цель изобретения - сокращение простоя станков. Цель достигается тем, что в узле манипулятора, содержащем два схв та, каждый из которых имеет по мень шей мере пару пальцев и приводные устройства для пальцев, схваты обращены друг к другу нерабочими сторонами, на пальцах вьшолнены бобьшхки, а каждое приводное устройство с держит пневматический силовой цилиндр, пару параллельных направляющих стержней, на которых установлены с возможностью скольжения бобьшки пальцев, и связывающую бобьш1ки накладку, причем одна бобьш1ка связа на со штоком пневматического силово го цилиндра. На фиг. 1 показан узел манипулятора с двумя схватами вид сбоку; на фиг. 2 - то же, ВРЩ приводных устройств для пальцев схватов; на фиг. 3 - то же, вид сверху. Узел манипулятора имеет элемент для установки его на работе, основа ние 2, в котором размещены два схва та с центрами 3 и 4, причем каждый схват имеет два пальца: у первого схвата с центром 3 пальцы 5 и 6, у второго схвата с центром 4 - пальцы и 8 (фиг. 1 и 2). Привод пальцев 5 и 6 первого схв та и привод пальцев 7 и 8 второго схвата полностью идентичны по конст 10 рукции и симметричны друг относительно друга. Приводы содержат электромагнитные клапаны 9, пневматические силовые цилиндры 10, параллельные направляющие стержни 11 и 12, на которых установлены с возможностью скольжения бобьш1ки 13 и 14 пальцев, связанные накладками 15, установленными на осях 16, а также граничные выключатели 17 и 18 и собачки 19. Работа узла осуществляется следующим образом. Когда в результате срабатывания электромагнитного клапана 9 выдвигается шток поршня силового пневматического цилиндра 10, бобьш1ка 13 первого, соединенная со штоком поршня, движется вправо по направляющему стержню 11, в то время как связырающая накладка 15 поворачивается на оси 16, заставляя бобьш1ку 14 второго пальца двигаться влево по направляющему стержню 12, в результате чего пальцы перемещаются в полностью закрытое положение, которое детектируется граничным выключателем 18. При срабатывании электромагнитного клапана в противоположном направлении происходит реверсирование движений этих элементов и пальцы возвращаются в полностью открытое положение (фиг. 2). Действие второго схва- та полностью идентично действию первого. Схваты обращены друг к другу нерабочими сторонами, а открывающиеся стороны обоих схватов расположены обращенными в противоположных направлениях и соответственно обращены вверх и вниз. Таким образом, изобретение представляет собой узел с двумя схватами, способный быстро устанавливать и снимать заготовку. Кроме того, габариты узла с двумя схватами можно уменьшить благодаря верти альному расположению приводных устройств пальцев одно над другим.

(7 га и ;i

rL /r I/

17 /Лз

0i/e.2

УЗЕЛ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий два схвата, каждый из которьпс имеет по меньшей мере пару пальцев и приводные устройства для пгшьцев схватов, отличающийся тем, что, с целью сокращения простоя станков, обслуживаемых манипулятором, схваты обращены друг к другу нерабочими сторонами, на пальцах вьтолнены бобьппки, а каждое приводное устройство содержит пневматический силовой цилиндр, пару параллельных направляющих стержней, на которых установлены с возможностью скольжения бобышки пальцев, и связывающую бобышки накладку, причем одна бобышка связана со штоком пневматического силоi вого цилиндра. сл с 00