Устройство для автоматического управления сельскохозяйственным агрегатом Советский патент 1985 года по МПК A01B69/04 

Изобретение относится к автрматизации управления мобильными агрегатами.

Известно устройство для автоматическаго управления агрегатом, работающим в междурядьях растений, содержащее щуп, гидрораспределитель с управляющим клапаном и исполнительный гидроцилиндр, кинематическое средство, связывающее щуп и гидрораспределитель 1.

Известно также устройство для автоматического управления сельскохозяйственным агрегатом, содержащее раму, щуп, выполненный в виде лыжи, установленной на параллелограммном механизме, имеющем два щатуна и связующее звено, и установленный на раме агрегата гидрораспределитель системы управления, щток которого кинематически связан, со щупом 2.

Однако после отработки возмущающего сигнала управляемые колеса агрегата не становятся параллельно новому направлению ряда, а возвращаются в нейтральное положение - параллельно продольной оси агрегата. Из-за этого устройства отрабатывают сигнал от каждого дерева и каждый раз возвращают колеса в исходное положение, что усложняет процесс управления, уменьшает его точность и быстродействие.

Цель изобретения - увеличение точности и быстродействия управления путем уменьшения количества управляющих воздействий.

Указанная цель достигается тем, что в устройстве для автоматического управления сельскохозяйственным агрегатом, содержащем раму, щуп, выполненный в виде лыжи, установленной на параллелограммном механизме, имеющем два шатуна и связующее звено, и установленный на раме агрегата гидрораспределитель системы управления, шток которого кинематически связан со щупом, параллелограммный механизм одним из своих шатунов и связующим звеном соединен с рамой агрегата одним шарниром, причем связующее звено выполнено в виде двуплечего рычага с осью поворота на втором шатуне, и второй конец двуплечего рычага щарнирно связан через тягу с одним из концов коромысла, щарнирно установленного на щтоке гидрораспределителя, а другой конец коромысла второй тягой шарнирно связан с рычаго1и, жестко закрепленным на первом шатуне и установленным на шарнире крепления параллелограмного механизма к раме агрегата, на котором также установлен один конец второго рычага, жестко закрепленного на первом шатуне, а второй его конец связан посредством пружины с рамой агрегата.

На фиг. 1 схематично показано устройство для автоматического управления сельскохозяйственным агрегатом; на фиг. 2 - положение устройства в случае, когда ось

ряда растений параллельна направлению движения агрегата, а расстояние между мащиной и рядом растений увеличилось на на фиг. 3 - то же, когда расстояние между, машиной и рядом растений уменьшилось

на at;Ha фиг. 4 - то же, когда расстояние от мащины до ряда не изменилось, а ось ряда расстений отклонилась на угол otj; на фиг. 5 - то же, когда ось ряда растений отклонилась в другую сторону на угол otg.

0 Устройство для автоматического управления сельскохозяйственным агрегатом монтируется на раму 1 агрегата и содержит щуп 2 выполненный в виде лыжи, который кинематически связан со щтоком 3 гидрораспределителя системы управления (последнее не показано). Кинематическая связь осуществлена посредством щатунов 4 и 5, двуплечего рычага б, тяг 7 и 8, коромысла 9, рычагов 10 и 11, жестко закрепленных на шатуне 4. Свободный конец рычага 11 связан с рамой 1 пружиной 12. Щуп 2, шатуны 5 и 4, рычаг 6 образуют параллелограммный механизм с шарнирными вершинами А, Б, В, Г.

Устройство работает следующим образом. При движении агрегата по стрелке V щуп 2 скользит по копируемой поверхности (ряду растений), прижимаемый к ней пружиной 12. При изменении направления ряда растения (рис. 4 и 5) щуп 2, следуя его кривизне, поворачивается вокруг точки Г на

0 некоторый угол. При этом расстояние от машины до точки Г, а значит и до ряда растений, остается неизменным. Соответствующий сигнал об угле поворота щупа 2 через шатун 5, рычаг 6, тягу 7, коромысло 9 и шток 3 передается на гидрораспределитель

5 системы управления, которая поворачивает управляемые колеса на такой же угол (коэффициент передачи кинематической цепи от щупа до направляющих колес должен быть равным единице). В этом случае машина двигается на заданном расстоянии от ряда параллельно его новому направлению. Когда в силу каких-либо причин (например, смещения агрегата) изменяется расстояние от мащины до ряда (рис. 2 и 3), а следовательно, и ст мащины до точки Г,

5 тогда щатун 4 поворачивается относительно точки А на некотор 1Й угол и этот сигнал через рычаг 10, тягу 8, коромысло 9и штокЗ передается на гидрораспределитель системы управления, которая поворачивает управляеQ мые колеса в нужную сторону. После того, как между мащиной и рядом установится заданное расстояние, колеса поворачиваются в исходное положение.

При одновременном изменении направления ряда и расстояния от машины до ряда

5 эти сигналы складываются при помощи коромысла 9 и автоматическая система отраг батывает результирующий сигнал. 34

Применение изобретения позволяет умень- что увеличивает точность и быстроту упшить количество управляющих воздействий,равления.

1144639

фиг. г

фиг.Ъ

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫМ АГРЕГАТОМ, содержащее раму, щуп, выполненный в виде лыжи, установленной на параллелограмм ном механизме, имеющем два шатуна и связующее звено, и установленный на раме агрегата гидрораспределитель системы управления. шток которого кинематически связан со щупом, отличающееся тем, что, с целью увеличения точности и быстродействия управления путем уменьщения количества управляющих воздействий, параллелограммный механизм одним из своих щатунов и связующим звеном соединен с рамой агрегата одним шарниром, причем связующее звено выполнено в виде двуплечего рычага с осью поворота на втором шатуне, и второй конец двуплечего рычага шарнирно связан через тягу с одним из концов коромысла, щарнирно установленного на щтоке гидрораспределителя, а другой конец коромысла второй тягой щарнирно соединен с рычагом, жестко закрепленным на первом шатуне и установленным на шарнире крепления параллелограмного механизма к раме агрегата, на котором также установлен один конец второго рычага, жестко закрепленного на первом шатуне, а второй его конец связан посредством пружины с рамой агрегата. 4: 4; 05 СО 00