Манипулятор для установки длинномерных изделий в ячейки каркаса Советский патент 1985 года по МПК B65G60/00 B25J5/00 

ел ю

;О

I

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве манипулятора для установки длинномерных изделий в ячейки каркаса, наклоненных под углом от 30 до 90° к горизонту.

Известен манипулятор для установки длинномерных изделий в ячейки каркаса, содержащий подвижный вдоль торцовой стороны ячеек каркаса портал с установленной на нем с возможностью перемещения в вертикальной плоскости грузовой платформой для перемещений и установки изделий в ячейки каркаса, снабженной приводом вьщвижения изделий, вьшолненным с кареткой,

Однако известный манипулятор характеризуется недостаточной надежностью работы при установке изделий наклоненных под углом от 30 до 90° к горизонту, а также большой мощностью привода вьщвижения изделий.

Цель изобретения - повышение надежности установки изделий, наклоненных под углом от 30 до 90° к горизонту, и снижение потребной мощности привода выдвижения изделий.

Указанная цель достигается тем, что манипулятор для установки длинномерных изделий в ячейки каркаса, содержащий подвижный вдоль торцовой стороны ячеек каркаса портал с установленной на нем с возможностью пере.мещения в вертикальной плоскости грузовой платформой для перемещений и установки изделий в ячейкикаркаса, снабженной приводом выдвижения изделий, выполненным с кареткой, снабжен толкателем каретки, воздействующим на нее на конечном участке установки изделия, выполненным в виде трехплечего рычага, шарнирно установленного на грузовой платформе, при этом два плеча вьивезтомянутого рьтага снабжены роликами, а третье плечо - соединенной с ним одним концом пружиной растяжения, другой конец которой связан с грузовой платформой.

На фиг.} схематически изображено предлагаемое устройство общий вид; на фиг.2 - конструкция врубных разъемов изделия; на фиг. 3 - ввд А на фиг. 1; на фиг. 4 - узел I -на фиг. I; на фиг. 5 - разрез Б-Б на фиг.4; на фиг. 6 - разрез В-В на фиг.4; на фиг.7-9 - посла529042

довательность работы толкателя каретки на конечном участке установки изделия .

Устройство содержит портал 1, ус5 тановленнь1й с возможностью перемещения по рельсовому пути 2 на катках 3 вдоль торцовой стороны каркаса 4, расположенного наклонно под углом 90° - оС (от 30 до 90 j к горизонту. О На портале I установлена с возможностью перемещения в вертикальной плоскости параллельно плоскости каркаса 4 по направляющим 5 грузовая платформа 6 для размещения изделий 7. 5 Для перемещения портала 1 служит привод 8 перемещения, а для перемещения грузовой платформы & служит привод 9 подъема, соединенный звездочкой 10 с цепью11, котораясздним концом соединена с грузовой платформой 6, а другим концом - с противовесом 12, установленным на портале 1 с возможностью перемещения по направляющим 13 с противоположной стороны от грузовой платформы 6. На последней установлены горизонтальные опорные ролггки 14, на которые опирается изделие 7. а для направления которого служат вертикальные опорные ролики 15. Аналогичные ролики 14 и 15 установлены на каркасе 4. На грузовой платформе 6 установлен с возможностью перемещения в направлении движения изделия 7 привод 16 вьщвижения ,выполненный

5 в виде каретки 17, снабженной катками 18, опирающийся на направляющие 19, закрепленные на платформе 6, и толкателем 20, взаимодействующим с изделием 7, Привод 16 вьщвижения

0 имеет выходную звездочку 21, которая взаимодействует с цепью 22, натянутой вдоль грузовой платформы 6. Цепь 22 охватывает звездочку 21, проходя через обводные звездочки 23,

5 установленные на каретке 17. Снизу на грузовой платформе 6 установлен толкатель каретки I7 на конечном участке установки изделия 7, выполненный в ввде трехплечего рычага 24,

0 шарнирно установленного на грузовой платформе 6 на шарнире 25. Плечи 26 и 27 рычага 24 снабжены роликами 28, а третье плечо 29 рычага 24 соединено пружинами 30 (растяжения ) с плат5 фо.рмой 6. Снизу на каретке 17 выполнен выступ 31.

Изделие 7 имеет врубные разъемы 32 (фиг.2 ), размещенные на торце из3

делия 7 и закрепленные на подпружиненной планке 33, которая снабжена ловителями 34. Ответная часть разъемов 35 закреплена на каркасе 4. Пружины 36 между планкой 33 и торцом изделия 7 находятся в предварительно сжатом состоянии, и при стыковке разъемов 32 изделия 7 с ответными разъемами 35 на каркасе 4 происходит дополнительное сжатие пружин 36. Для ограничения поворота рычага 24 в нерабочем положений на платформе 6 имеется упор 37.

Устройство работает следующим образом.

Для установки изделия 7 в каркас 4 грузовая платформа 6 с изделием 7 устанавливается напротив соответствующей ячейки каркаса 4 путем продольного перемещения портала I по рельсовому пути 2 и перемещения грузовой платформы 6 по направляющим 5. При включении привода 16 выдвижения его звездочка 21 получает вращение и вся каретка 17 перемещается по направляющим 19, толкая толкателем 20 изделие 7, которое по роликам 14 входит в каркас 4. На конечном участке установки изделия 7 каретка 17 своим выступом 31 наезжает на ролик 28 на плече 27.

В начальный MOMeHt ролик 28 на плече 27 выступает над плоскостью грузовой платформы (но не мешает перемещению изделия 7 ), и ось пружины 30 расположена ниже оси щарнира 25 (.фиг.7 ) на величину А При дальнейшем движении каретки 17 выступ 31 пе редней частью толкает ролик 28 на

52904

плече 27 и поворачивает рычаг 24 (фиг.8), ось пружины 30 становится вьппе оси шарнира 25. При этом пружины 30 давят через рычаг 24

5 на заднюю часть выступа 31 и толкают каретку 17, тем самым помогая приводу I 6 выдвижения. Этот момент совпадает с началом стыковки врубных разъемов 32. При дальнейшем движении

0 каретки 17 пружины 30 продолжают давить на каретку 17, при этом расстояние Между осью пружины 30 и осью шарнира 25 (размер на фиг,9 ) увеличивается и возрастает сила, действующая на выступ 31 каретки 17.

При съеме (извлечении ) изделия 7 из каркаса 4 вес самого привода 16 и изделия 7 помогает приводу 16 завести пружины 30, вернув их в начальное положение (как показано на фиг.7). Поскольку в этом по южении ось пружин 30 расположена ниже оси шарнира 25, то пружины 30 прижимают рычаг 24 к упору 37 и исключают самопроизвольный поворот рычага 24. В начальный момент привод 16 должен пре-; одолеть усилие, прижиманмдее рычаг 24 к упору 37. Величина л выбирается .в пределах 10-15 мм.

30 Использование изобретения позволяет уменьшить мощность привода выдвижения модуля на 30-40% путем увеличения силы прижатия с помощью толкате, ля каретки на конечном участке установки изделия, а также уменьшить габариты и металлоемкость устройства путем исключения сложных составных противовесов и длинных направляющих для их перемещения. 3 Y

,

20

-V

/

/

7

i

} Jf

-55

3 .r:

r«

Фие. 2 Фиг. i

МАШПУЛЯТОР ДЛЯ УСТАНОВКИ ДЛИННОМЕРНЫХ ИЗДЕЛИЙ В ЯЧЕЙКИ КАРКАСА, содержащий подвижный вдоль торцовой стороны ячеек каркаса портал с установленной на нем с возможностью перемещения в вертикальной плоскости грузовой платформой для перемещений и установки изделий в ячейки каркаса, снабженной приводом i . -191 ,.-.-T IS .Ч.,-1,| ЙИг-- .. -.L. выдвижения изделий, выполненным с кареткой, отлич ающийс я тем, что, с целью повышения надежности установки И9дел1й, На1б1оненных под углом от 30 до 90° к горизонту, и снижения потребной мощности привода вьщвижения изделий, он снабжен толкателем каретки, воздействующим на нее на конечном участке установки изделия, выполненным в виде трехплечего рычага, шарнирно установленного на грузовой платформе, при этом два плеча вьяиеупомянутого рычага снабжены роликами, а третье плечо соединенной с ним одним концом пружиной растяжения, другой конец которой связан с грузовой платформой. (Л

37 25 фие.

28

У//////7////.

фи8.8