Механическая рука Советский патент 1985 года по МПК B25J1/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторостроению, и может быть использовано в конструкциях манипуляторов для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций. Целью изобретения является обеспечение быстродействия и повышения точности позиционирования за счет уменьшения динамического взаимного влияния звеньев и исключения пересчета в обобщенные координаты положения механической руки. На чертеже изображена механическая рука. Механическая рука содержит основание 1, поворотную Ш1атформу 2 с вертикальной осью вращения, приво 3 платформы, закрепленные на платформе, расположенные последовательно и шарнирно соединенные между собой звенья - 4-7. Последнее звено 7 соединено со охватом, а первое шарнирно связано с платформой. Шарниры, соединяющие звенья, имеют параллельные оси, сохраняющие горизонтальное положение при любых конфигурациях руки. Индивидуальные приводы 8-11 звеньев 4-7 соответственно установлены попарно на звеньях 4 и 5 руки соответственно. Шарниры, соединяющие звено 4 и плат форму 2 и звенья 4, 5 и 6 снабжены корпусами 12, 13 и 14, установленны с возможностью вращения относительно смежных звеньев. Корпус-12 в первом шарнире жестко связан с платформой 2. Звенья 4 и 5 руки снабжены кинематической передачей 15, связывающей корпуса 12, 13-и 14 между собой с передаточным отношением, равным единице. При этом ориентация корпусов 12, 13 и 14 относительно горизонтали при перемещении звеньев руки не меняется. Датчики положения 16, 17 и 18 установлены в шарнирах между корпусами 12, 13 и 14 и звеньями 4, 5 и 6 руки соответственно (датчики положения других звеньев на чертеже не показаны). Индивидуальные приводы 8 и 9 звеньев 4 и 5 кинематически связаны с корпусами 12 и 13. Механическая рука работает следующим образом. При вращении выходных валов индивидуальных приводов 8-11 перемещаются звенья 4-7. Так как индивидуальные приводы 8 и 9 кинематически связаны с корпусами 1 2 и 13,положение которых относительно горизонтали при любых конфигурациях руки неизменное, то при одиночной работе приводов 8 и 9 ориентация звеньев 4 и 5 также сохраняется. Датчики положения 16, 17 и 18, установленные на конечных звеньях, определяют абсолютное положение звеньев 3, Ь и 6 соответственно.

МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА, содержащая поворотную платформу, на кот рой установлены звенья, расположен ные последовательно и шарнирно свя занные между собой, а первое звено шарнирно связано с платформой, а также индивидуальные приводы звеньев, закрепленные попарно на звеньях, при этом оси шарниров расположены горизонтально, отличающаяся тем, что, с целью обеспечения быстродействия и повышения точности позиционирования, шарниры снабжены корпусами,, свободно установленными на оси и кинематически связанными между собой, при этом корпус первого шарнира жестко связан с платформой, а один из пpивo yэв каждой пары кинематически связан с корпусом.