Гидромеханическая система для автоматического и ручного управления самоходной сельскохозяйственной машиной по контрастному следу Советский патент 1985 года по МПК A01B69/04 

Изобретение относится к сельскох зяйственному машиностроению, а имен но к устройствам автоматического на равления движения мобильных сельско хозяйственных машин вдоль заданной траектории по рядку корнеплодов. Цель изобретения - достижение устойчивого прямолинейного движения на участках с прерывистым контрастным следом и упрощение конструкции. На чертеже изображена гидромеханическая система для автоматическог и ручного управления самоходной .сел скохозяйственной машиной по контрас ному следу.. Гидромеханическая система для ав томатического и ручного управления самоходной сельскохозяйственной маш ны по контрастному следу содержит п вйротный рычаг 1 направляющего коле са 2, на котором установлен гидрораспределитель 3 с положительным перекрытием управляющих каналов 4 и 5, переливной клапан 6 и золотник который посредством звена 8 и пружины 9 двухстороннего действия шарнирно связан с поворотным рычагом 1 и осью копир-датчика 10, а гидрозамок 11 гидролиниями 12 и 13 соеди нен с гидроцилиндром 14 и гидромеха низмом 15 ручного управления, рулевое колесо 16 соединено гидролиниями 17 и 18 с гидродилиндром 14, а напорная гидролиния 19 гидрораспределителя через предохранительный клапан 20 соединена со сливной маги стрйлью 21 гидросистемы. Давление в магистрали гидросистемы 22, созда ваемое гидронасосом 23, ограничивается предохранительным клапаном 24. Регулировочной гайкой 25 изменяется жесткость пружины 9. Гидромеханическая система для автоматического и ручного управления с. амоходн он сельскохозяйственной машиной по контрастному следу работает следующим образом. При движении машины в автоматическом режиме управления копир-датчик 10 перемещается в междурядьях, контактируя с корнеплодами. При искривлении рядка от прямолинейности копир-датчик отклоняется и перемещает золотник 7 гидрораспределителя 3 из нейтрального положения в рабочее. Последний открывает управляющие каналы 4 и 5 гидрораспределителя. Переливной клапан 6 закрывает свободный слив жидкости в магистраль 21. Рабочая жидкость от гидронасоса 23 через гидромеханизм 15 ручного управления по напорной гидролинии 19 подается в гидрораспределитель 3 и далее по каналу 4 и 3 . через гидрозамок 11 в одну из полостей гидроцилиндра 14, вызывая поворот колеса 2 совместно с поворотньм рычагом 1 в сторону смещения оси копир-датчика 10. На участках, где отсутствуют корнеплоды в рядках (просев, повреждение растений) воздействие со стороны корнеплодов на копир-датчик 10 (полезный сигнал) отсутствует. В зтом случае пружина 9 устанавливает копир-датчик 10 и связанный с ним золотник .7 гидрораспределителя 3 в нейтральное положение. Каналы 4 и 5 гидрораспределителя запираются поясками золотника. Подача рабочей жидкости в гидроцилиндр 14 прекращается. При зтом гидролинии 12 и 13 дополнительно запираются гидрозамком 11 и перетекание жидкорти из одной полости гидроцилиндра в другой, не- произойдет. Циркуляция рабочей жидкости по гидролиниям 17 и 18 также невозможна, поскольку в зто время гидромеханизм 15 рулевого управления заперт. Этим обеспечивается устойчивое прямолинейное движение на участках с пропуском корнеплодов в рядках. При нейтральном положении золотника 7 рабочая жидкость от гидронасоса 23 по напорной магистрали 22 поступает в гидромеханизм 15 ручного управления и далее по гидролинии 19 и открытый переливной клапан 6 в сливную магистраль 21. Гидромеханическая система допускает возможность вмешательства водите- . ля в управление для проведения корректировки направления движения путем поворота рулевого колеса 16 в нужную сторону. В транспортном положении копирдатчик 10 поднят. Пружина 9 устанавливает золотник 7 в нейтральное положение. Управление машиной осуществляется гидромеханизмом 15 поворотам рулевого колеса 16 Рабочая жидкость при зтом от гидромеханизма по гидролиниям 12 и 13 подается в полости гидроцилиндра. ДемпЛирующие свойства пружины 9 используются для предотвращения автоколебаний в системе слежения и гашения резких отклоне1НИЙ копир-датчика 10.

1. ГИДРОМЕХАНИЧЕСКАЯ СИСТЕМА ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО И РУЧНОГО .УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНОЙ ПО КОНТРАСТНОМУ СЛЕДУ, содержащая копир-датчик с гидрораспределителем, соединенный через каналы управления с гидрозамком и гидроцилиндром направляющих колес, имеющими поворотный рычаг и .гидравлическое рулевое управление, отличающаяся тем, что, с целью устойчивого прямолинейного движения на участках с прерьгоистыи контрастным следом и упрощения конструкции, гидрсраспределитель выполнен с положительным перекрытием управляющих каналов и установлен на поворотном рычаге направляквдего колеса, а золотник гидрораспределителя кинематически связан с поворотным рычагом направляющего колеса и копирдатчиком посредством регулируемой пружины двухстороннего действия, при этом ось копир-датчика совпадает с плоскостью вращения направляющего колеса. 2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что, с целью использования демпфирующих свойств пружины для сглаживания входного сигнала, пружина установлена между поворотнымi рычагом направляющего колеса и осью копир-датч1:ка. .