Устройство для сборки Советский патент 1985 года по МПК B23P19/10 B25J18/00 

J

ч

11

Изобретение относится к машине..строению и приборостроению и предназначено для автоматизации технологических процессов сборки с грименением промьшшенных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения - повышение надежности устройства благодаря вьшолнению привода колебательного движения на основе пьезокерамических элементов, работакнцих на удлинение, и быстродействия при установке сменных схватов за счет выполнения стыковочного элемента в виде пьезо керамической втулки.

На чертеже изображено предлагаемое устройство.

Устройство содержит механическую руку 1, основание держателя 2 с держателем, например, представляющим собой ультразвуковой волновод 3, конец которого выполнен в виде стыковочного элемента 4, для установки и удержания стержней 5 сменных захватных органов 6, которые предназ- начены для захвата валика 7, устанавливаемого во втулку 8, жестко закрепленную в сборочном приспособлении 9. Между механической рукой 1 и основанием держателя 2 расположен привод колебательного движения, выполненный в виде пьезокерамических составных втулок 10, на торцовых

поверхностях которых нанесены электроды в виде покрытий, которые

через распределительное устройство 11 подключено к генератору 12 высокочастотных колебаний. Пьезокерамичес- кие составные втулки 10 надеты на тросики 13, расположенные по окружности устройства, одни концы которых жестко заделаны в механической руке .1, а вторые концы прикреплены к регулировочным элементам, например шпильке 14 с гайками 15, подпружиненным пружиной, 16 относительно .основания держателя 2, Стыковочный элемент 4 вьшолнен в виде пьезокерамической втулки 17, на цилиндрических поверхностях которой нанесены электроды в виде покрытий, которые через управляюш.ее устройство 18 подключены к источнику 19 постоянного напряжения. Пьезокерамическая втулка 17 закреплена в глухом торцовом отверстии волновода 3. Для возбуждения ультразвукового волноводода 3 на нем установлен преобразователь 20 ультразвуковых колебаний.

132

Устрюйство работает следующим образом.

Промьшленный робот грубо позиционирует устройство вместе с захваченным валиком 7 над жестко закрепленной в сборочном приспособлении базовой втулкой 8 и производит движение сопряжения, сближая эти детали. При совпадении осей симметрии собираемых деталей происходит их сборка. Если же оси не совпадают,то кромка валика 7 упрется в кромку отверстия втулки 8. Промьшшенный робот прижимает собираемые детали к сборочному приспособлению 9 с определен-; ным усилием, а распределительное устройство 11 поочередно подключает пьезокерамические составленые втулки 10, надетые на один из тросиков 13, или их комбинации к генератору 12 высокочастотных колебаний, при этом втулки 10 возбуждаются. Частота колебаний пьезокерамических составных втулок 10 значительно превосходит собственную частоту устройства для сборки, поэтому колебания пьезокера- мических втулок 10 воспринимаются как удлинения, которые проворачивают основание держатели 2 вместе с уль- тразвуковым волноводом 3, сменным захватным органом 6 и валиком 7, который смещается относительно втулки 8. При различных последовательностях возбуждения пьезокерамических составных втулок 10, надетых на один из тросиков 13, или их комбинаций валик 7 совершает поисковые движения, траектория которых зависит не только от последовательностей возбуждения, но и от характеристики распределительного устройства 11 и генератора 12 высокочастотных колебаний. После западания кромки валика 7 в отверстие втулгги 8 распределительное устройство 11 включает преобразователь 20 ультразвуковых колебаний.. Благодаря этому обеспечивается совпадение осей собираемых деталей, а сборочное усилие создается промьшленным роботом.

Регулировка гайками 15, установленными на цтильке 14, подпружиненные пружиной 16 относительно основания держателя 2, позволяет изменять величину натяжения тросиков 13, а следовательно, и величину усилия необходимого для смещения основания держателя 2 относитель

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ СВОРКИ, содержащее механическую руку, держатель с-основанием и привод колебательного движения держателя относительно руки, включаниций пьеэокерамические элементы, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, пь зокерамическне элементы выполнены в виде составных втулок, надетых на тросики, расположенные по окружности и жестко эа«крепленные одним концом на механической руке, а другим концом прикрепленные к регулировочным элементам, подпружиненным относительно держателя. 2. Устройство по п. 1, о т л и чающееся тем, что, с целью повышения быстродействия, в отверстии на нижнем конце держателя вьтолнен стыковочный элемент в виде пьезокерамической втулки.