Устройство для сборки Советский патент 1986 года по МПК B23P19/00 B25J18/00 

Изобретение относится к машиностроению и приборостроению и предназначено для автоматизации технологических процессов сборки с применен;ием промьшшенных роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является обеспечение надежности сборки -за счет создания направленных движений в сторону совмещения осей собираемьк изделий.

На фиг.1 изображено устройство для сборки; на фиг.2 - взаимное распсложение торца валика относительно отверстия втулки,

Устройство для сборки состоит из упруго закрепленной в механической руке 1 схвата 2 с губками 3 и толкателем 4. На губках 3 с помощью пружин 5 закреплены, выполненные из пьезокерамического материала, стержни 6, .контактирующие в состоянии захват детали с цилиндрической поверхностью устанавливаемой детали - валика 7 при его сопряжении с базовой - втулкой 8. Пьезокерамические стержни 6 подключены через регулятор фазы и амплитуды (РАФ) 9 к генератору высокочастотных колебаний (ГВК) 10.

Устройство для сборки работает следующим образом.

На загрузочной позиции валик 7 захватывается губками 3 схвата 2. При этом стержни 6 при помощи плоских пружин 5 прижимаются к поверхности валика 7. После чего механическая рука 1 промьшшенного робота грубо позиционируетустройство вместе с захваченным валиком 7 над жестко закрепленной в сборочном приспособлении базовой втулки 8 и производит движение сбпряжения, сближая эти детали. При совпадении осей симметрии собираемых деталей происходит ихсборка. Если же оси не совпадают, то кромка валика 7 упирается в кромку отверстия втулки 8. Промьшшенньй робот прижимает собираемые детали к сборочному приспособлению и подключает стержни 6 через РАФ 9 к ГВК 10. В -момент позиционирования робота валик 7, стремящийся занять устойчивое положение, слегка наклоняется в сторону отверстия втулки 8 (фиг.2). После возбуждения стержней 6 (фиг.1)

на валик 7 передаются высокочастотные импульсы, под действием которых он начинает вибрировать, совершая микроперемещение в разные стороны. На эти микроперемещения накладываются ограничения в )зиде кромки отверстия, которая не позволяет валику 7 равнозначно перемещаться. При перемещениях валика 7 в сторону контакта с торцом отверстия втулки 8 его движение затормаживается. При перемещениях валика 7 в сторону образованного зазора ввиду погрешности позиционирования препятствий движению нет. Поэтому при этих движениях валика 7

он как бы отталкивается от торца втулки 8 и смещается в сторону совмещения осей собираемых деталей. Регулировкой фазы и амплитуды колебаний пьезокерамических стержней 6 с

помощью РАФ 9 можно управлять направлением и силой взаимодействия собираемых деталей в процессе сборки, что повьш1ает производительность устройства. Когда оси собираемых деталей

совмещаются, валик 7 под действием толкателя 4 входит в отверстие втулки 8, и сборка заканчивается. После завершения сборки подается команда на отвод всех рабочих органов в исходное положение. Далее цикл повторяется ,

Формула изобретения

Устройство для сборки, содержащее механическую руку, схват с губками, упруго связанньй с рукой, и стержни, вьшолненные из пьезокерамического материала, отличающееся

тем, что, с целью обеспечения надежности сборки, он снабжен плоскими пружинами, один конец каждой из которых соединен с губкой, а другой со стержнем, ось которого расположена в плоскости, перпендикулярной рабочей поверхности губки.

Vu2.2