Шарнир манипулятора Советский патент 1985 года по МПК B25J17/00 

Изобретение относится к роботе- и манинуляторостроению и может быть исгюльзова но в исполнительных и задающих органах манипуляторов и роботов.

Цель изобретения - упрощение конструк ции шарнира за счет обеспечения кинематической развязки степеней подвижности с помощью общего для звеньев водила.

На чертеже изображена кинематическая схема щарнира манипулятора. :

Устройство содержит предыдущее звено I (или неподвижное основание), силовое води;ло 2 и последующее подвижное звено 3. На общей оси 4 водила 2 свободно посажены справа и слева от продольной оси сателлитяые зубчатые колеса 5, образующие со звеньями дифференциальный механизм. Первые , зубчатые колеса дифференщ ального механизма жестко связаны с ведущими полыми валалга 6, кинематически связанными, как и полый вал водила 2, с приводами, а вторые зубчатые колеса дифференциального механизма жестко связаны с ведомыми полыми валами 7, кинематически связанными с последующими звеньями и щарнирами. Периферий1П 1Й полый вал 8, связанный с первым входным зубчатым колесом дифференциального

1896782

механизма, через который подводится движение к последующему звену, связан с корпусом предыдущего подвижного звена 1. Второе входное зубчатое колесо этого дифференциального 5 механизма жестко связано с цилиндрическим корпусом последующего звена 3.

Устройство работает следующим образом.

При вращении силового водила 2 с часто-. той вращения u) и остановленных приводах всех последующих звеньев ( ui., w LO 0 ) сателлитные зубчатые колеса 5 обкатываются по зубчатым колесам полых валов 6, вызывая вращение в ту же сторону ведомых полых валов 7 и последующего звена 3 с частотами

U)l, Ы

при этом

Wj,

aJJ,w; u)w; 2u).

О)

Из. соотнощения (1) видно, что движение всех ведомых полых валов происходит синхронно с корпусом 3 последующего звена, а, следовательно, при этом сохраняется взаимная ориентация всех последующих звеньев, т.е. обеспечивается кинематическая развязка .движений для всех транзитных кинематических цепей.

ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содержащий два звена, одно из которых является основанием, а другое - водилом многопоточного дифференадального механизма приводов соответствующих звеньев манипулятора, причем водило выполнено /полым и внутри него установлены коаксиальные валы с центральными зубчатыми колесами, связанными посредством сателлитов, установленных на общей оси, жестко связанной с водилом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, водило кинематически связано с приводом его вращения, одно из центральных колес жестко связано с основанием, а другие - с соответствующими приводами. § сл с 00 Од j 00