Устройство для съема обуви с колодки Советский патент 1985 года по МПК A43D111/00 A43D3/10 B25J11/00 

Изобретение относится к машине строению, а именно к промьшшенным роботам, предназначенным для оснащения технологического оборудования средствами автоматической загрузки, выгрузки, ориентации.

Целью изобретения является повышение надежности съема обуви.

На фиг. 1 показано устройство для съема обуви с коЛодки в момент захвата изделия, общий вид; на фиг. 2 - то же, в момент съема изделия; на фиг. 3 - вид А на фиг.1; на фиг. 4 - сечение Б-Б на фиг. 3.

Устройство содержит стойку 1 с кронштейном 2, захват 3 для пяточной части обуви, механизм перемещения захвата 3 по криволинейной траектории, имеющий пневмоцилиндр 4, установленный на стойке 1 и соединенньй с узлом углового смещения захвата 3. Узел углового смещения включает в себя пневмоцилиндр 5, шток 6 которого шарнирно установлен на кронштейне 2, а также средство для открывания и закрывания захвата 3, также выполненное в виде пневмоцилиндра 7, установленного в корпусе пневмоцилиндра 5 узла углового смещения. При этом корпус пневмоцилиндра 4 механизма перемещения захвата 3 устанбвлен на стойке 1 шарнирно, а его шток 8 соединен шарнирно с корпусом пневмоцилиндра 5 узла углового смещения.

{ . . :

Захват 3 состоит из кронштейна 9 с жестко закрепленной на нем осью 10 на которой шйрнирно. установлены рычаги 11 и 12, шарнирно связанные с плаками 13 и 14. В нижней части рычагов 11 и 12 вьйЬлнены отверстия, в которьк установлены с возможностью осевого перемещения шпильки 15 и 16, жестко связанные с прижимами 17 и 8. На шпильках 15 и 16 установлены планки 19 и 20 с укрепленными на них концам пружин 21-24, другие конць которых укреплены на рычагах 11 и 12. Усилия пружин регулируются татлканал 25 и 26. Прижимы 17 и 1 б шарнирно связаны с губками 27 и 28 посредством осей 29 и 30, одним концом жестко связанных с губками 27 и 28. На шпильках 15 и 16 расположены упоры 31 и 32, ограничивающие перемещение шпилек в осевом направлении. Губки 27 и 28 связаны с рычагами 11 и 12, пружинами 33 и 34, а на прижимах 17 и 18 установлены ограничительные штифты 35 и 36.

Кронштейн 9 шпильками 37 и 38 жестко закреплен к пневмоцилиндру 7 средства для открьшания и закрывания захвата 3, шток 39 которого шарнирно, посредством оси 40, связан с планками 13 и 14.

Устройство работает следзпощим образом.

Перед началом работы оно устанавливается в исходное положение по командам, поступающим от программного устройства управления (не показано).

В исходном положении захват 3 открыт и находится над снимаемым из делием (сапогом), шток 8 механизма перемещения захвата 3 по криволинейной траектории втянут, а шток 6 механизма углового перемещения захвата 3 выдвинут.

При поступлении колодки со снимаемым изделием на позицию съема по команде, поступающей от программного устройства управления. пневмоциливдр 7 закрывает захват 3, который губками 27 и 28 производит зажим каблучной части изделия. Это движение захвата осуществляется следующим образом.

Поступательное движение штока 39 через планки 13 и 14, а также рычаги 11 и 12 преобразуется в поступательное движение шпилек 15 и 16, прижимов 17 и 18 и губок 27 и 28 в плоскости, перпендикулярной плоскости движения штока 39. Пружины 21-24 регулируют усилие зажима губок 27 и 28 что исключает повреждение зажимаемых поверхностей каблучной части изделия

После зажима захватом изделия п команде программного устройства упра ления начинается одновременное перем щение захвата 3 по оптимальной криволинейной траектории с помощью пневмоцилиндра 4 механизма криволинейной траектории и пневмоцилиндра 5 узла углового смещения.

При Съеме изделия возникают силы сопротивления, определяемые трением между изделием и резиновой частью колодки (дорном), и силы сопротивления, определяемые прочностью материала на разрыв. Последние значительно превосходят силы трения.

В начале съема поц одновременным воздействием пневмоцилиндров 4 и 5 начинает стаскиваться каблучная

Э

часть сапога и голенища. При этом большее перемещение идет по вертикали, так как действующая в вертик1альЪом направлении сила сопротивления, определяемая силой трения между изделием и колодкой, значительно меньще действующей в горизонтальном направлении силы сопротивления каблучной части изделия, определяемой прочностью материала на разрыв. Снятие каблучной части происходит до тех пор, пока сила сопротивления носочной части изделия, Ъпределяемая прочностью материала на разрыв, не начнет препятствовать съему по вертикали. Затем начинает стаскиваться носочная часть сапога. При этом большее перемещение идет

92775 - 4

по горизонтали, так как действующая в горизонтальном направлении сила сопротивления, определяемая силой трения меж,цу изделием-и колодкой, 5 значительно меньше действующей в вертикальном направлении силы сопротивления носочной части изделия, определяемой прочностью материала на разрыв.

В момент съема изделия вследствие

того, что.в пневмоцилиндрах используется воздух, имеющий свойство сжиматься, возникает эффект адаптации J5 (приспособления) по усилию сопротивления, что обеспечивает оптимальную траекторию съема и надежный съем с колодок отформованных изделий.

УСТРОЙСТВО ДЛЯ СЪЕМА ОБУВИ С КОЛОДКИ, содержащее стойку с кронштейном, захват для пяточной части обуви, механизм перемещения захвата по криволинейной траектории, имеющий пневмоцилиндр, установленный на стойке и соединенный с узлом углового смещения захвата, включающим средство для открывания и закрьгоания захвата, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, съема, узел углового смещения захвата включает пневмоцилиндр, шток которого шарнирно установлен на кронштейне, а средство для открывания и закрывания захвата также содержит пневмоцилиндр, установленный в корпусе пневмоцилиндра узла углового смещения, при этом корпус пневмоцшшндра механизма перемещения захвата установлен на стойке шарнирно, а его шток соеko динен с корпусом пневмоцилиндра узла углового смещения.