Манипулятор Советский патент 1985 года по МПК B25J9/00 

1 Изобретание относится к машиностроению, преимущественно к робототехнике, и предназначено для автоматизации основных и вспомогательных операций по обработке и сборке деталей методом врадения, например обработка изделий 59е,рлом, фрезой, выпол нение oneiiauHH ввинчивания, закручивания разли.чных деталей :и т.д. . . Цель изобретения - расширение тех ноло ических возможностей манипулято ра : высокой грузоподъемностью путем сообщения руке вращательного движения. На чертеже изображена кинематичес кая схема манипулятора. Манипулятор содержит корпус 1, на котором установлен привод 2 механизма плоско-параллельного перемещения руки. Вал 3 смонтирован внутри горизонтального .звена 4 шарнирного парал лелограммного механизма, содержащего звенья 5 и 6 и неподвижную ст.ойку 7, Этот механизм кинематически связан с приводом 2 с помощью шестерни 8, закрепленной на стойке 7, шарнирно и жестко связанной со звеном 5, Привод вращения вала 3 вокруг своей оси содержит двигатель . 9, установленный на корпусе 1, и систему передач. Система выполнена в виде червячной передачи, кинематически связанной с передачей с гибкой связью, имеющей два шкива 10 и 11 с равными диаметрами, обхватьтаемые гибким звеном, например тросом 12, .Шкив 10 шарнирно установлен на стойке 7 и жестко соединен с шестерней 92 13, Шкив 11 щарнирно соединен со звеньями 4 и 6 и жестко связан с одной из шестерен 14 конической пары, Другая шестерня 15 этой пары неподвижно закреплена на звене 4, на конце которого смонтирован или схват 16 для захвата и манипулирования деталей, или любой инструмент для обработки деталей вращением, например, сверло. Манипулятор работает следующим образом, . Сигнал из системы управления (не показана) подается на привод плоскопараллельного перемещения и через кинематическую.цепочку из шестерни . 8 и шарнирного параллелограмма зто перемещение передается звену 4, которое доставляет схват 16 или инструмент, закрепленный на руке, в необходимое, заданное программой технологического процесса, место. .Для осуществления вращательного движения механической руки со схватом 16 или инструментом сигнал из системы управления подается на двигатель 9. Шестерня 13, находясь в кинематической связи с двигателем 9, начинает вращаться, при этом приходит в движение и жестко соединенный с шестерней 13 шкив 10. С помощью гибкого звена, например троса 12, движение передается на шкив 11 и на коническую шестерню 14, жестко связанную с этим шкивом. Далее через коническую пару из шестерен 14 и 13 вращательное движение передается руке и установленному на ней СКВату 16 или инструменту.

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, механическую руку, являющуюся подвижным горизонтальным звеном шарнирного параллелограммного механизма, кинематически связанного с одним силовым цилиндром, схват к передачу с гибкой связью, шкивы которой установлены на осях шарниров одного из боковых звеньев параллелограммного механизма, при этом один шкив передачи, установленный на оси шарнира звена, размещенного на основании, кинематически связан с вторым силовым цилиндром, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем сообщения руке вращательного движения, он снабжен валом, расположенным внутри подвижного горизонтального звена Шарнирного параллелограм- много механизма и кинематически связанным с вторым шкивом передачи с гибкой связью, ось которого жестко сл связана с осью шарнира, связывающего подвижное горизонтальное и боковое звенья шарнирного параллелограммного механизма. со о со 9) ;о