Система управления Советский патент 1986 года по МПК G05B13/00 

Изобретение относится к области автоматического управления и может быть использовано для управления объектами, параметры которых меняютс в широком диапазоне, в частности для управления электроприводом постоянного тока.

Цель изобретения - улучшение качества и повьш1ение точности регулирования.

На чертеже представлена блок- схема системы управления.

Система содержит модель 1, состоящую из последовательно соединенных первого - третьего инер1даонных звеньев 2 - 4, первый - третий сумматоры 5 - 7, первый - третий усилители 8 - 10, релейный элемент 11, объект регулирования 12, состоящий и последовательно .соединенных четвер- того - шестого инерционных звеньев 13 - 15, первый и второй интеграторы 16 и 17, первый н второй дополнительные усилители 18 и 19.

Рассмотрим предварительно работу системы по основному изобретению при отработке внешнего возмущения -1, приложенного к третьему входу объекта, т.е. к входу блока 1.5. Пусть до момента приложения i систе- ма находилась в состоянии равновесия т.е. обеспечивалось примерное равен .....

СТВО X , S X

Х, X,

}

(за счет скользящего режима при ис- ;-пользовании релейного элемента 11 или достаточно большого коэффициента усиления при использовании линейного усилителя 1). После приложения возм тцения i выходная координата с, объекта начнет уменьшаться, что приведет к формированию положительной ошибки х - X, . Стремясь отработать эту ошибку, релейный (jrviH линейный элемент 11 увеличивает воздействие на вход объекта, что приведет к увеличению координат Х , Х объекта и, следовательно, к формированию отрицательных ошибок gj

- з J противоречивая информация способствует увеличению длительности переходных процессов и образованию статических ошибок по всем координатам в установившемся режиме.

Система работает следующим образом.

После подачи входного сигнала Хд в модели I формируются желаемые значения

0

5 0

5 о

5

5

X х фазовых координат объекта на выходах звеньев 2-4, которые могут быть измерены. Текущие Гистинные значения фазовых координат X,- X j измеряются в объекте регулирования 13-15. В сумматорах 5-7 вычисляются отклонения {, текущих значений фазовых координат х, - х от их жела- емых значений jf х.

В течение всего времени переходного процесса в зависимости от величины ошибок f , , 2, идет непрерывная коррекция заданных значений X , х j за счет интеграторов 16,17 и усилителей 18,19 таким образом, что Ч %- X, , , Ч,+ У э- X,.

При помощи интеграторов 16,17 ликвидируется статическая ошибка по координатам X,- X в установившемся режиме, а параметры их и усилителей 18, 19 выбирают так, чтобы в течение всего времени переходного процесса обеспечивалось достаточно точное равенство , 0. Сигналы отклонений 1, д поступают на вход релейного элемента 11 . Поскольку на вход блока 11 под-, ключены только отклонения ,- , , то выбором параметров усилителей 8-10 обеспечивают работу релейного элемента 11 в скользящем режиме в течение всего времени переходного процесса. После подачи возмущения f -1 выходная координата х, объекта начнет уменьшаться, что приведет к формированию положительной ошибки , X - f, , которая посредством интегратора I6 и усилителей 18,19 поступает на входы сумматоров 6,7, что приводит к увеличению задания по координатам X , у

Следовательно, на выходах усилителей формируются положительные ошиб- ) 2 причем ошибка посредством интегратора 17 дополнительно увеличивает задание по координате . Теперь сформированы .все ошибки одного знака, поступающие на вход релейного элемента 11, который в скользящем режиме увеличивает воздействие на объект. Это приводит к увеличению координат )f , X и к компенсации влияния возмущения f .

Поскольку в системе устранены противоречия и все ошибки j имеют один знак, то переходный про- цесс затухает быстрее, чем в известной системе, и устраняется статическая ошибка.

Формула изобретения

Система управления по авт.св. № 847272, отличающаяся тем, что, с целью улучшения качества и повышения точности регулирования, введены два интегратора и два дополнительных усилителя, причем вход первого интегратора подключен

Составитель П.Кудрявцев Редактор О.Колесникова Техред А.Бабинец Корректор Е.Сирохман

905/55

Тираж 837 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий II3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ШШ Патент, г.Ужгород, ул.Проектная,4

1215084

к выходу первого сумматора, выход второго сумматора соединен через второй интегратор с входом третьего сумматора, а выход первого интегратора подключен через первый дополнительный усилитель к входу второго сумматора и через второй дополнительный усилитель - к входу третьего сумматора.

Изобретение представляет собой усовершенствование технического решения по а.с. № 847272 и может быть использовано для управления электроприводом постоянного, тока. Цель изобретения состоит в улучшении качества и точности регулирования. Для этого синтезируется управление, обеспечивающее астатизм некоторой группы фазовых координат, и скользящий режим релейного блока. В систему дополнительно введены два синтезатора и два усилителя по числу фазовых координат, для которых необходимо обеспечить астатизм. Отсутствие больших отклонений сигнала на входе релейного блока позволяет избежать срывов скользящего режима. 1 ил. о