Манипулятор Советский патент 1986 года по МПК B21J13/10 B25J5/02 B25J19/00 

112

Изобретение относится к механизации погрузочно-разгрузочных работ, может быть использовано при создании промышленных роботов,и является усовершенствованием манипулятора по авт.св. № 536003.

Цель изобретения - повышение безопасности эксплуатации манипулятора.

На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг,2 - фиксатор.

Манипулятор содержит платформу 1, которая шарнирно подвешена на проушинах 2 к приводной 3 и холостой 4 кареткам, установленньпч на рельсовый путь 5. К платформе 1 крепятся вертикальные телескопические направ- ляюшие 6, связанные промежуточной рамой 7э на которой установлено сетчатое ограждение 8 с приводом 9.

Нижние звенья телескопических- направляющих 6 жестко связаны с подъемной рамой 10, на которой находится механизм 11 захвата. Перемещение подъемной рамы 10 с механизмом 1I захвата осуществляется от привода 12 на платформе 1 через канаты 13,

На платформе 1 с двух сторон установлены фиксаторы 14. Последние смонтированы на кронштеййах 15 (фиг.2) жестко закрепленных на каретках. На каждом кронштейне 15 установлен упор

2232

16, на котором с возможностью поворота в отверстии упора 16 установлена вилка 17, связанная с двуплечим рычагом 18, который имеет возможность 5 поворота вокруг оси 19, установленной в проушинах вилки 17, под действием пружины 20. На одном конце рычага 18 установлен ролик 21, а на другом имеется выступ 22. Ролик 21 o опирается на нижнюю полку рельсового пути 5 и удерживает рычаг 18 в- среднем положении. К рычагу 18 крепятся регулируемые контакты 23 и 24, выполненные с возможностью воздейст- 5 ВИЯ на микровыключатели 25 и 26 в зависимости от положения рычага 18. Фиксатор работает следующим образом.

При сходе ролика 2 с нижней пол- 20 ки рельсового пути и их упора в препятствие рычаг 18 поворачивается на оси 19 и прижимается к левой или правой стороне упора 16.

25 При этом контакты 23 или 24, нажимая на микровыключатели 25 или 26, разрывают цепь питания привода механизма передвижения, а выступы 22 заходят в прорези в нижних полках рель сового пути и осуществляют аварий30

ный останов манипулятора.

Я jr

20

П

J9 п

2 21

Фиг. 2

ВНИИПИ Заказ П89/15 Тираж 655 Подписное Филиа,п-ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4