Схват промышленного робота Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 B25J9/12 

Изобретение относится к робототехнике, а именно к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения - обеспечение надежности захвата объекта, точности позиционирования, а также расширение функциональных возможностей схвата путем поворота детали перед захватом.

На чертеже изображен предлагаемый схват, общий вид.

На корпусе 1 жестко смонтированы губки 2 и 3. Электромагнит 4 смонтирован на губке 2, второй электромагнит 5 - на губке 3, причем оси электромагнитов 4 и 5 расположены параллельно. Эластичный баллон 6, заполненный ферромагнитным материалом 7 (например, порошок феррита или жидкий ферромагнитный материал), расположен на губке 3 напротив электромагнита 4, а второй эластичный баллон 8, заполненный ферромагнитным материалом 9, расположен на губке 2 напротив электромагнита 5. Захватываемый предмет 10 расположен между губками 2 и 3. Электромагниты 4 и 5 соединены с источником постоянного тока (не показан).

Устройство работает следующим образом. Захватываемый предмет 10 располагается

посередине между губками 2 и 3. Электромагниты 4 и 5 одновременно подключаются к источнику постоянного тока. При этом ферромагнитное вещество 7 и 9 притягивается соответственно к электромагнитам 4

и 5, деформирует эластичные оболочки баллонов 6 и 8 и обтекает предмет 10, надежно фиксируя его с двух сторон без смещения оси предмета. Возникающий при захвате крутящий момент может поворачивать предмет 10 вокруг оси на определенный угол. При

необходимости поворота предмета 10 на другой угол может изменяться величина тока в обмотках электромагнитов 4 и 5, кроме того, обмотки могут несколько раз отключаться от источника, а затем опять подключаться, каждый раз поворачивая предмет 10 на некоторый угол.