Манипулятор Советский патент 1986 года по МПК B25J11/00 

123

2, Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, на втором звене каждого исполнительного органа установлены подпружиненные один относительно другого основной и дополнительный рабочие органы, выполнен

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для автоматизации вспомогательных операций на машиностроительных и металлургических предприятиях.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей путем обеспечения захвата за торцы длинномерных изделий и повышение производительности путем установки на исполнительном органе двух захватов.

На фиг. 1 представлена кинематическая схема предлагаемого манипулятора; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг, i; на фиг, 3 - узел 1 на фиг,1 (ведомое звено, вид сверху); на фиг. 4 - вид Б на г, 3; на фиг.5 - разрез В-В на фиг. 3; на фиг. 6 - кинематическая схема узла I на фиг, 1J на фиг. 7 - положение рычагов манипулятора после отхода от исходного положения; на фиг. 8 - положение рычагов манипулятора при подходе к кармануJ на фиг. 9 - положение рычагов манипулятора при укладке в карман четвертой и пятой труб; на фиг, 10 - положение рычагов манипулятора при укладке в карман шестой и седьмой труб.

Манипулятор состоит из двух исполнительных органов, один из которых установлен неподвижно на орнова- нии, а второй - с возможностью перемещения вдоль валов. Такая конструкция необходима для приема и обработки изделий различной длины. Установка манипуляторов включает стойки 1, на которых смонтированы опоры 2 вала 3. На последнем жестко закреплено звено 4 (большой рычаг). Звено 4 выполнено коробчатым с опорами 5, между которыми установлена паразитная шестерня 6, эыполненная заодно

ные в виде параллельно расположенных пневмоцилиндров, на штоках которых установлены конические насадки, причем один из пневмоцилиндров закреплен на этом звене жестко, а другой - с возможностью поворота относительно; первого.

со звездочкой 7 и свободно сидящая на валу 3. Звездочка 7 связана цепью 8 с другой звездочкой 9, закрепленной на валу 10. На консоли вала 10

5 жестко закреплено ведомое звено (малый рычаг) 11 со схватами. Звено 11 снабжено опорой 12 скольжения, в которой закреплена развитая передняя крьшиса 13 пневмоцилиндра 14. На

0 шток 15 пневматического цилиндра 14 насажена втулка 16, выполненная из пластмассы или податливого материала для исключения порчи внутренней поверхности трубы, в частности резь5 бы. На передней крышке пневмоцилиндра закреплен ограничитель 17, обеспечивающий возможность полного извлечения штока из трубы.

Рядом, параллельно с пневматичес0 КИМ цилиндром 14, установлен такой же пневмоцилиндр 18. Его передняя крьшоса 19 соединена жестко с передней крьшпсой 13 пневматического цилиндра 14 при ПОМСЯ1И планок 20 и 21

5 с отростками. Между планками 20 на оси 22 закреплена тяга 23, на которую надета пружина 24, зафиксированная между опорой 25 и шайбой 26. Между отростками планок 21 на оси 27

0 (установлен ролик 28, взаимодействую-, щий с копиром 29. В качестве привода вала 3 использован электропривод 30, Вращение на звено 11 передается от злектропривода 31 через

5 вал 32 шестерне 33, находящейся в зацеплении с паразитной шестерней 6

Второй манипулятор установки по конструкции такой же, как и указанный основной манипулятор, только

0 выполнен в зеркальном исполнении и имеет возможность перемещаться вдоль вала при изменении длины труб от отдельного привода 34. Для обеспече31

иия перемещения звена 35 (при изменении длины трубы) валы 36 и 37 между соответствующими опорами 38, 39 и 40, 41 выполнены шлицевыми. Соответствующую форму отверстий имеет ше Стерня 42 и блок паразитная шестерня звездочка 43.

Манипулятор работает следующим образом.

Трубы подают на стеллаж. В зави- симости от длины труб настраивают манипулятор при помощи электроприво- да 34. включают приводы 30 и 31, звенья 4, 35 и 11 занимают исходное положение (фиг. 2). При этом ролик 28 взаимодействует с копиром 29, пру жина 24 сжимается и пневматический цилиндр 18 разворачивается относительно пневмоцилиндра 14 так, что линия центров параллельна поверхнос- ти стеллажа и при подаче сжатого воздуха в их поршневые полости штоки входят в полости труб. Затем поступает команда на разворот звеньев 4, 35 и 11 против часовой стрелки при- водами 30 и 31 (фиг. 7). Когда ролик 28 теряет контакт с копиром 29, под действием пружин 24 пневмоцилиндры 18 совместно с удерживаемой ими трубой разворачиваются и занимают поло- жение, показанное на фиг, 7. Звенья

78 4

4, 35 и 11 продолжают движение, тран портируя изделие в зону кармана для укладки труб (фиг. 8).

Карман выполнен регулируемым и настроен таким образом,что на его дне укладывается в пакет требуемой формы заданное количество труб. Боковые стенки установлены под углом 60° к горизонтали. Для укладки четвертой и пятой труб звенья 4, 35 и 11 при- - ходят в положение, показанное на фиг. 3. Теперь можно подать сжатый воздух в штоковые полости пневмоприводов 14 и 18. Штоки этих пневмоци- линдров втягиваются в свои корпуса, освобождают трубы, которые занимают свои места в кармане.

Аналогично выполняют операции при укладке в карман шестой и седьмой труб. При укладке третьего (или лю- ;бого другого ряда), содержащего неченое количество труб, укладку ведут не по две штуки, а по одной трубе транспортируют, работая только пневмоцилиндром 14. Укладка последующих рядов ведется аналогично. Таким образом укладывают трубы в карман до получения пакета заданной формы. Возможность брать по две тру- бы сокращает время на формирование пакета.

/f-x7

////////////////////////////////

фиг. 2

./4i 18

.Я 9 iff Н- //

18

1

i

I

-T,

Л

17

/jr

8t/d6

22

so.

e9

фиг A

21

фиг.6

фиг. 5

28

/////W////////////////

фиг. 7

/ С/леллаж

/////////////

фиг.8

29 Стеллаж

////////////

фиг.9

7 / 2д Сл7елла}к

М тт //////

фиг.10

Редактор С. Лисина

Составитель Ю. Вильчинский

Техред О.Сопко Корректор М, Максимишинец

Заказ 2941/18 Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие,г.Ужгород,ул.Проектная, 4