Захватное устройство Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к области роботостроения и может быть использовано в исполнитёльнух органах роботов и манипуляторов, предназначенных для захвата и переноса деталей и узлов.

Цель изобретения - повьппение быстродействия путем сокращения времени на захват и разжим деталей разных размеров.

На фиг, I изображена кинематическая схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг.1.

Устройство содержит корпус 1, размещенный в нем привод 2, связанный с ведущим валом 3, редуцирующий механизм, включающий ведомое звено 4 с упругим диском 5, опорный диск с храповым колесом 6, тела 7 качения, размещенные в дорожках качения ведущего диска 8, закреплен1ного на валу 3. Подшипники качения 9 и 10 служат для восприятия осевых усилий, пружина I1 обеспечивает прижатие тел 7 качения к упругому диску 5, гайка 12 предназ- начена для регулирования сжатия пружины II. Ведомый вал 13 связан одним концом со звеном 4, а другим - с подвижной гайкой I4. Ходовой винт 15, помещенный в гайке 14, при помощи рычагов 16 и 17 кинематически связан с губками 18.

Храповой механизм содержит храповое колесо 6, сцепляющиеся с ним храповики 19 и 20, которые закреплены на оси 21. Рычаги 22 и 23, закрепленные на оси 21 с помощью прУжин 24 и 25 соответственно связаны с электромагнитом 26 и корпусом I. Захватываемая деталь обозначена позицией 27.

Устройство работает следующим образом.

При вращении привода 2 вперед, в начале, когда отсутствует усилие и . крутящий момент на валу 13, подвижные звенья 8,7,5,4,6 вращаются с одинаковой cкopiocтью, равной скорости вращения привода 2. При этом тела 7 качения остаются в неподвижном состоянии относительно упругого диска 5 Происходит быстрый подвод губок к захватываемой детали. При возраста

нии усилия зажима на губках 18 и крутящего момента на валу 13 тела 7 качения начинают катиться по упругому диску 5, вызывая его медленное вращение в направлении вращения ведущего диска 8. Храповое колесо 6 неподвижно в виду того, что храповик 19 находится в зацеплении с одним венцом храпового колеса 6. Подвижная гайка 14 вращается вместе с валом 13 и обес печивает поступательное движение винта 15 влево (фиг.1), который кинематически связан с помощью рычагов 16 и 17 с подвижньми губками 18, а последние сжимают захватываемую деталь. После захвата детали движение губок 18, винта 15 и вращение гайки 14 прекращается, но качение тел 7 по диску 5 может продолжаться, при зтом усилие захвата на губках не изменяется. Двигатель может оставаться вклшченньм, так как это не изменяет усилия зажима детали.

Для освобозвдения детали привод 2 включают в обратном направлении, одновременно с ним включается электромагнит 26, пружина 24 поворачивает через рычаг 23 ось 21, храповик 20 сцепляется с другим венцом храпового колеса 6, а храповик 19 соответственно выходит из зацепления с первым венцом храпового колеса 6. При зтом вал 13 медленно вращается в обратном направлении и движение ходового винта 15 вправо вызывает разжим закрепленной в губках 18 детали. При уменьшении усилия на губках 18 и крутящего момента на валу 13 тела 7 качения прекращают качение по упругой поверхности диска 5 и редуцируюпщй механизм (звенья 8,7,5,4,6) вращается с быстрой скоростью вращения привода 2. Происходит быстрый отвод

губок схвата в исходное положение. Подвижные губки могут быть различными по форме. Это определяется размерами и формой захватываемой детали. Привод губок может вьшолняться и в

других вариантах (как рычажно-винто- вым, так и рычажным или другими конструктивными исполнениями).

А А

Редактор А,Ревии

Составитель Е.Марков Техред М.Ходанич

Заказ 2942/19 Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная, 4

Корректор Л 11илипенко