Захватное устройство Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

Pl3o6peTeHvie относится к строению, в частности к захватным устройствам манипуля70ров н ПРОМЬП::- ленных роботов.

Целью изобретения является повь:- шепие надежности работы за счет захвата деталей разных диаметров с заданньм усилием зал;има.

На.чертеже изображена кинематическая схема устройства.

Захватное устройство состоит из корнуса 1 с размещен ым в нем блоке- косоз5 бьк зубчатьЕХ колес 2, устанон ленным на выходном валу 3 привода - на который передается /дЕ кжепл.е о двигателя посредствог- зубчатьк коле) 4 и 5. С блоком косозубьЕ зубчатьк колес 2 входят в зацслишти- ;::; кос г:: / бые колеса - гайки 6 н /, имеющие разнонаправленные зубья и обр, ) щие винтовые пары с винтами 8 и , которые парнирно связаны с нерав1-;:о- плечим дополнительным двуплечи ; рь:- чагом 10, перед,аю1г,им двгекение га и j; нирно-параллелограммпый механизм 11

Двусторонние рейки 12, связа Ч1ые с шарнирно-пар шлелограмг- пьпч ivtexa- низмом, входят в зацепление с секторами 13, на которых закреплены рабо чие губки 14. Ход пружины 15 ограничивается концевым выключателе;;.: 16,

Захватное устройство pa6oT;ici следующим образом.

Деталь захватьюается губкакн Pi жестко связанными с секторами 13, которые входят в зацеплекие с ми 12. Двинсение на рейки передается от привода через шарнирно-пара.л(;е- лограммный механизм 11 параллельв;о по двум кинематичесю -м .цепям 9, 7-3 2 и 8,6,2 от вращающегося вала 3 черв: зубчатые колеса 5 и 4, связанного с валом двигателя. При захвате детглк например ступенчатой, первыми в КОБ/ такт с деталью входят губки, ох.ва- тьгоающие ее больший диаметр, при этом винты 8 и 9 продолжают вращать ся, рычаги 17 шарнирно-параллело- граммного механизма 11 поворачиваются, тем самым ускоряя двилсение рейки и 1 убок, охватывающих меньи:сий диаметр. После того как все губки

ВНдаШИ Заказ 2914/19 Тираж 953 Подписное Произв.-полигр. np-THPj .г. УжгородJ ул, .Проектная5 4

233712

коснулись детали и обеснечено пред.ва- рр тельное усилие зажима передача момента через из кинематических .цепей прекращается, в данном случае г, винт 8 останавливается, так как он .иярпирно соединен с меньшим по величине плечом о неравноплечего . 1опо1Н1ительпого двуплечего рычага 10, .при этом самотормозящаяся гайка 6 to -aKxce останавливается, а блок 2 на- Ииает пе.рекещаться вдоль оси гю ва-

лу 3 за счет скольжения в косозубьж зацеплениях, передавая дополнительное двюкение на гайку 7, за счет че- i5 го она начинает вращаться быстрее,

Блок неремещается до тех пор, пока губки не сомкнутся с требуемым vcHJiHCMs заранее установленным соот- li/j ueinieM н. а и Ь и сжатием 20 пружины 15 на -вЕ-личмну, заданную коне чньм выключателем 1б,

Ч о р м у л а. и и о & р е

е н и я

0

0

Захватное ус ройстви5 содержащее установленные на корпусе с возможностью поворота две пары зажимных г убок с :зубчатыми секторами, нахо- ;шщимися в зацеплг:нии с зубчатыми рейками, закрепленными на боковых звеньях шарнирно-параллелограммного i :exaниз., основные звенья которого ;::н1ематически связаны с приводом, о г л и ч а ю щ е е с я тем, что, с делью повьпления надежности работы, кинематическая свкзь двуплечего рычага с приводом включает в себя под- пружиненньш блок из двух ко- созубых колес с разным направлением наклона, зубьев; установленный с воз- .можностью перемещения вдоль оси вала привода, две винтовые пары, гайки которых лсестко закреплены на ведо- мь х косозубьк колесах, находящихся ji зацеплении с ведущими косозубыми колесами, а винты этих винтовых пар связаны посредством шарнирных узлов с концами дополнительно введенного двуплечего рычага, ось шарнира поворота которого посредством тяги связана с основными звеньями шарнирно- параллелограг много механизма.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является повьшение надежности работы за счет захвата деталей разных диаметров с заданньм усиЪ Ю . 15 2 7 лием зажима. Деталь захватывается губками 14, жестко связанными с секторами 13, которые входят в заценле- ние с рейками 12. Движение на рейки передается от привода через шар- нирно-параллелограммный механизм 11 параллельно по двум кинематическим цепям от вращающегося вала 3- через зубчатые колеса 5 и 4. При захвате ступенчатой детали первыми в контакт с деталью входят губки, охватывающие ее больший диаметр, при этом винты 8 и 9 продолжают вращаться, рычаги 17 шарнирно-параллелограммно- го механизма 11 поворачиваются, тем самым ускоряя движение рейки и губок, охватьгоающих меньший диаметр. 1 ил, / с € (Л