Захват манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 B25J15/12 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к технике манипулирования изделиями, в частности к манипуляторам промышленных роботов различного назначения, и может найти нрименение, например при механизации и автоматизации технологических процессов обработки и сборки.

Целью изобретения является упрощение конструкции за счет выполнения пальцев в виде винтовых пружин сжатия и повышение надежности путем вьтолнения винтовых пружин сжатия коническими.

На чертеже изображен предлагаемый захват манипулятора.

Захват манипулятора состоит из ладони 1, сочлененных с ладонью 1 пальцев, выполненньгх в виде винтовых пружин 2 сжатия. Трос 3 расположен внутри каждой пружины 2 и смещен относительно оси пальца в сторону его внутренней поверхности, при стом концы троса 3 закреплены на конечных элементах 4 пальцев, а его средняя часть охватывает блок 5, установленный на выходном звене привода (на чертеже не показан).

Захват манипулятора работает следующим образом.

Йри приложении усилия к выходному звену привода блок 5 перемещается, натягивается трос 3, который, преодолевая сопротивление витков винтовых пружин 2 сжа-тия, сближает пальцы захвата манипулятора. Сближение начинается из исходного положения,,

Редактор А. Лежнина Заказ 3237/17

Составитель И, Бакулина Техред Т.Гербер

Тир;зж 1031 ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий П3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

0

5

74

5

0

5

0

5

191

при котором оси пальцев прямолинейны Первоначально происходит деформация витков, диаметр которых наибольший, т.е. расположенных непосредственно у ладони I. Деформация продолжается до соприкосновения одного из витков пальца с предметом или до соприкосновения двух соседних витков. В обоих случаях дальнейший изгиб пальца при постоянном натяжении троса 3 происходит за счет деформации последующих витков пружины, диаметр которых меньше. Последовательность деформации витков пружины обеспечивается их различием в диаметре, что при постоянном диаметре проволоки, из которой изготовлена пружина, обусловливает различную жесткость витков. При этом наименьшая жесткость у витка, имеющего наибольший диаметр, .т.е., находящегося у ладони.

В случае выполнения пальцев захвата из цилиндрических пружин сжатия деформация всех витков происходит одновременно и на одинаковую величину.

При соприкосновении всех витков пружины с захватываемым предметом дальнейшим натяжением троса создается необходимое усилие захватывания.

Освобождение предмета происходит при ослаблении троса 3. При этом за счет .сил упругости 2 пружин пальцы захвата занимают исходное положение. Послед ующие циклы работы захвата манипулятора происходят аналогично описанному.

Корректор Е. Сирохман

- ««« - ,..«.. ...

Подписное