Захват манипулятора Советский патент 1982 года по МПК B25J15/00 

(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

I

Изобретение относится к устройствам для манипулирования различными предметами и может найти применение в промышл1енности, научных исследованиях и медищше.

По основному авт. св. № 724337 известен захват манипулятора, содержащий сочлененные с ладонью и связанные с приводом пальцы, собранные из звеньев, кроме того захват снабжен тросом и пружинящим элементом, звенья пальцев выполнены с фасонными поверхностями, направляющими и отверстиями и )гстаиовлены на пружинящем элементе с возможностью перемещения вдоль него, причем трос соединяет пальцы с приводом и проходит через отверстия в звеньях, смещенные относительно геометрического центра звеньев в сторону, противоположную их направляющим 1..

Недостатки зтого захвата заключаются в том, что зона захвата ограничена кинематикой пальцев, в случае, если предмет расположеи не по центру зоны захвата н не может, сдвигаться в сторону, то захват затруднен.

Целью изобретения является создание захвата манипулятора, позволяющего улучщить захват предметов раэпичной конфигурации, расположенных в произвольных точках в зоне захвата. Это достигается тем, что трос соединяет пальцы с приводом посредстве дотюлнительно введенного и расположенного на приводе блока, а пружннящий злемент выполнен в виде пластин.

На чертеже показано устройство захвата

10 манипулятора.

Захват манипулятора состоит из корпуса 1, тяги 2, блока 3, тросика 4, прощ щеиного через блок, и большего количества пальцев 5, которые закреплены на пружинящем элементе - плоских пружинах 6. Пружины 6 служат для разжимания пальцев при ослаблении натяжения тросика 4.

Захват манипулятора работает следующим образом./,

20

При отсутствии натяжения тяги 2 пружюо 6 занимают первоначально заданное им положеиие. При приложении усилия к тяге 2 тросик 4 Натягивается, преодолевая сопротив-.